[实用新型]智能取放机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能取放机器人，包括移动底座，设置于所述移动底座上的机械臂，设置于所述移动底座侧边并随移动底座移动的第一控制机构和存储柜，设置于所述机械臂上的夹具，所述机械臂带动所述夹具将待取放物放置于所述存储柜上；所述机械臂、夹具与所述第一控制机构信号关联。本实用新型装置简单灵活，取放准确高效，存放位置准确，识别性能高。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种智能取放机器人。

背景技术

酿醋时，通常采用将酒酪、麸皮、稻糠等醋醅料放置在醋醅池中发酵的方式。而该方式中，醋醅料表面的微生物由于充分接触氧气，会持续发酵，导致醋醅料表面持续升温，但过高的温度则会导致微生物停止生长，发酵停止，不利于酿造；同时，醋醅料内部的微生物由于缺少氧气，则发酵缓慢，同样不利于酿造。

目前，通常采用翻醅操作应对此种情况，即将醋醅料内外进行翻转，以同时保证醋醅料内外部微生物的发酵。而在翻醅前，通常采用测温杆实时测量醋醅池内的温度，以作为翻醅的操作依据，然而，现有技术中，需要在翻醅前取回测温杆及在翻醅后放回测温杆，而目前的醋醅池温度监测设备自动化程度较低。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种结构简单灵活、识别性能高、取放准确高效的智能取放机器人。

技术方案：本实用新型的智能取放机器人，包括移动底座，设置于所述移动底座上的机械臂，设置于所述移动底座侧边并随移动底座移动的第一控制机构和存储柜，设置于所述机械臂上的夹具，所述机械臂带动所述夹具抓取待取放物放置于所述存储柜上；所述机械臂、夹具与所述第一控制机构信号关联。

优选的，所述机械臂为六自由度机器人。

优选的，所述存储柜上设置有取放仓管。

优选的，所述夹具包括夹具固定座，设置于夹具固定座上的驱动机构，与所述驱动机构连接的左、右夹板，所述驱动机构控制所述左、右夹板的夹口开合。

优选的，还包括与所述驱动装置连接的夹具传动轴，与所述夹具传动轴相互啮合的左、右齿轮轴，分别与所述左、右齿轮轴连接的左、右连接板，所述左、右夹板设置于所述左、右连接板末端。

优选的，所述左、右连接板为L形。

优选的，所述左、右夹板的厚度为10～30mm。

优选的，所述夹具还包括设置于所述左夹板、右夹板上方的支架，设置于所述支架上用于检测和读取待取放物位置数据的激光传感器，与所述激光传感器连接的天线。

优选的，还包括安装于所述移动底座上的定位传感器。

优选的，还包括安装于所述移动底座底部的行走机构，所述行走机构受所述第二控制机构控制，所述行走机构在轨道上并沿其行走。

优选的，还包括设置于所述移动底座上的电源组件，所述机械臂、第一控制机构、行走机构、第二控制机构通过所述电源组件供电。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：(1)将多空间自由度的机器人与存储柜、移动底座相配合，使得整个结构简单灵活、识别性能高、取放准确高效。(2)存储柜上可设置多个用于待取放物的存放位点，既有利于提高可存放的待取放物数量，也有利于存放的有序和便捷。(3)机械臂上的夹具设置有激光传感器，能够实现待取放物位点精准识别。(4)移动底座能够实现机器人的移动定位等功能，使得整个装置运行可控程度更高。(5)整体结构密封防护性好，耐高湿、酸性环境，从而保证了内部元器件正常工作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的自动取放结构示意图；

图3为本实用新型的夹具结构示意图；