[实用新型]一种基于六自由度的多功能机器人

说明书

本实用新型公开一种基于六自由度的多功能机器人，包括主体，主体上设有驱动装置、移动装置、识别装置、夹持机构、稳定机构、上盖；上盖设在主体的上端，上盖的内部设有隔板，主体内部形成内腔；夹持机构包括有辅助板、六自由度机械手臂以及设在六自由度机械手臂端部的三爪机械爪，六自由度机械手臂设在主体上，辅助板由设在主体底部的液压缸二控制伸缩，辅助板内置有压力传感器；稳定机构包括有液压缸三、砝码、支撑板，支撑板设在内腔内部的上端，液压缸三固定在支撑板上，砝码由液压缸三控制伸缩在主体上开设有的伸缩口伸缩。本实用新型设计巧妙，方便抓取物品。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种基于六自由度的多功能机器人。

背景技术

随着国家的科技进步，越来越多高科技的产品不断踊跃而出，但伴随先进的科技而来的是高昂的价格，使得真正可以普及改善到每个人生活的产品不多，如何让更多普通人感受到科技带来的价值，让生活水平提高至更加便捷、省时省力，如何使用更简便的控制方式和更省财、省力的方法有效解决这一类问题成了社会待解决的一大热点问题。在人们生活中，总会遇到需要搬运重物但力量不够，或需要取物但身体不便的问题，尤其是对于老弱病残群体，行动不便或力量不够给我们带来了很多困扰，对此人们不断在寻找省力的方法，但市面上常见的方法往往存在着费时费力费钱还不易操作的问题，不能很好的满足更多群体所需。为此也设计了一种基于六自由度多功能机器人。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于六自由度的多功能机器人，能够有效的解决上述背景中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于六自由度的多功能机器人，包括主体，所述主体上设有驱动装置、移动装置、识别装置、夹持机构、稳定机构、上盖；所述上盖设在主体的上端，所述上盖的内部设有隔板，所述主体内部形成内腔；所述移动装置包括有底座以及设在底座底部的两个主动轮、两个从动轮，所述底座设在主体的底部，所述底座内设有液压缸一，所述主体与液压缸一连接，两个所述主动轮均由驱动装置控制同步转动，所述驱动装置置于底座的内部；所述识别装置包括有双目摄像头、转动轴、支架、转动电机，所述转动电机固定在液压缸一上，所述液压缸一设在隔板上，所述支架的上端穿过上盖，支架的上端与转动电机之间通过转动轴连接，所述双目摄像头设在转动电机上；所述夹持机构包括有辅助板、六自由度机械手臂以及设在六自由度机械手臂端部的三爪机械爪，所述六自由度机械手臂设在主体上，所述辅助板由设在主体底部的液压缸二控制伸缩，所述辅助板内置有压力传感器；所述稳定机构包括有液压缸三、砝码、支撑板，所述支撑板设在内腔内部的上端，所述液压缸三固定在支撑板上，所述砝码由液压缸三控制伸缩在主体上开设有的伸缩口伸缩。

优选的，所述驱动装置包括有驱动电机以及与驱动电机连接的转轴，所述驱动电机设在底座的内部。

优选的，两个所述主动轮相互平行，两个所述从动轮相互平行，两个所述主动轮均套设在转轴上。

优选的，所述双目摄像头升降的高度差为0-1m。

优选的，所述底座上设有导杆，所述导杆的上端穿过主体。

优选的，所述伸缩口位于远离辅助板的主体一侧。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过设置的双目摄像头，能采集到周围的环境以及被夹持物体的图像信息；通过设置的辅助板、六自由度机械手臂以及设在六自由度机械手臂端部的三爪机械爪的配合，能有效的使抓取物体；通过设置的辅助板内置压力传感器，能检测被夹持物体的重力，从而利用杆杠远离，能保持主体的平衡。本实用新型设计巧妙，有效的抓取物品。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

图1：本实用新型结构正视示意图。