[实用新型]一种基于六自由度的多功能机器人

权利要求书

1.一种基于六自由度的多功能机器人，包括主体，其特征在于：所述主体上设有驱动装置、移动装置、识别装置、夹持机构、稳定机构、上盖；所述上盖设在主体的上端，所述上盖的内部设有隔板，所述主体内部形成内腔；所述移动装置包括有底座以及设在底座底部的两个主动轮、两个从动轮，所述底座设在主体的底部，所述底座内设有液压缸一，所述主体与液压缸一连接，两个所述主动轮均由驱动装置控制同步转动，所述驱动装置置于底座的内部；所述识别装置包括有双目摄像头、转动轴、支架、转动电机，所述转动电机固定在液压缸一上，所述液压缸一设在隔板上，所述支架的上端穿过上盖，支架的上端与转动电机之间通过转动轴连接，所述双目摄像头设在转动电机上；所述夹持机构包括有辅助板、六自由度机械手臂以及设在六自由度机械手臂端部的三爪机械爪，所述六自由度机械手臂设在主体上，所述辅助板由设在主体底部的液压缸二控制伸缩，所述辅助板内置有压力传感器；所述稳定机构包括有液压缸三、砝码、支撑板，所述支撑板设在内腔内部的上端，所述液压缸三固定在支撑板上，所述砝码由液压缸三控制伸缩在主体上开设有的伸缩口伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度的多功能机器人，其特征在于：所述驱动装置包括有驱动电机以及与驱动电机连接的转轴，所述驱动电机设在底座的内部。

3.根据权利要求2所述的一种基于六自由度的多功能机器人，其特征在于：两个所述主动轮相互平行，两个所述从动轮相互平行，两个所述主动轮均套设在转轴上。

4.根据权利要求1所述的一种基于六自由度的多功能机器人，其特征在于：所述双目摄像头升降的高度差为0-1m。

5.根据权利要求1所述的一种基于六自由度的多功能机器人，其特征在于：所述底座上设有导杆，所述导杆的上端穿过主体。

6.根据权利要求1所述的一种基于六自由度的多功能机器人，其特征在于：所述伸缩口位于远离辅助板的主体一侧。