[发明专利]一种智能机械臂及其控制方法

说明书

本公开公开一种智能机械臂及其控制方法，属于机械臂领域，包括安装板组件、立柱组件和臂肩组件，其特征在于，所述安装板组件上安装有立柱组件，立柱组件上活动安装有臂肩组件，臂肩组件上活动安装有第一摆臂组件，第一摆臂组件上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件上活动安装有第三摆臂组件；通过在多个摆臂组件的连接位置，在一个摆臂上设置固定齿轮，在另一个摆臂上设有工作齿轮，工作齿轮上设有花键，转轴上固定有花键，转轴随着机械臂的运动而运动，如此可以通过改变转轴下端抵触的安装板底面的形态，来调整转轴的位置，如此可以调整工作齿轮上设有花键与转轴上固定的花键之间的配合关系来达到控制工作齿轮旋转控制机械臂运动的目的。

技术领域

本公开属于机械臂领域，具体涉及一种智能机械臂及其控制方法。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿态，但是目前机械臂关节空间的运动轨迹的运行都是基于控制单元对于电机的控制来进行实现，此方法对电机有很高的要求且电机安装在机械臂自身上增加了机械臂的重量且每个自由度都需要一个电机当做动力源，本公开通过一种不依赖电机精度的机械臂及其控制系统。

公开内容

针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种智能机械臂及其控制方法，解决了现有技术中机械臂运行控制需要多个电机的情况。

本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

一种智能机械臂，包括安装板组件、立柱组件和臂肩组件，其特征在于，所述安装板组件上安装有立柱组件，立柱组件上活动安装有臂肩组件，臂肩组件上活动安装有第一摆臂组件，第一摆臂组件上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件上活动安装有第三摆臂组件；

所述安装板组件由多个调整板机构均匀阵列分布组成，调整板机构包括第一底板，第一底板上活动安装有第一面板；

所述立柱组件包括第一支架，第一支架上活动安装有第一丝杆，第一丝杆下端安装有第一齿轮，第一齿轮侧面设有第二齿轮，第二齿轮安装在第一电机的主轴上，第二齿轮和第一齿轮相互啮合；

所述臂肩组件包括第二支架和第一螺母块，第一螺母块安装在第一螺母块上，第一丝杆穿过第一螺母块上的螺纹孔将臂肩组件活动安装在第一丝杆上，臂肩组件上固定安装有第三齿轮，第二支架上活动安装有第一摆臂组件，第二支架与第一摆臂组件的旋转轴线与第三齿轮同心；

所述第一摆臂组件包括第三支架，第三支架上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件包括第四支架，第四支架上安装有第四齿轮，第四齿轮的中心与第三支架和第二摆臂组件旋转轴线相同，第四支架上活动安装有第三摆臂组件，第三摆臂组件包括第五支架，第五支架上设有第五齿轮，第五齿轮的中心与第四支架和第三摆臂组件的旋转轴线相同；

所述第三支架靠近臂肩组件的一端设有第一转轴，第三支架另一端设有第二转轴,第四支架靠近第五齿轮的一侧设有第三转轴；

第一转轴、第二转轴和第三转轴上均设有旋轴安装机构、工作齿轮和第一带轮，工作齿轮上均设有第一齿轮支架，第一转轴上安装有旋轴安装机构、第二花键、工作齿轮、第一带轮和第二带轮从上到下依次按照工作齿轮、第二花键、旋轴安装机构、第一带轮和第二带轮的顺序安装，第一转轴上的工作齿轮与第三齿轮啮合，第二带轮安装在第一带轮上，第一转轴上工作齿轮上设有第一齿轮支架安装在第三支架上；