[发明专利]一种智能机械臂及其控制方法

权利要求书

1.一种智能机械臂，包括安装板组件(1)、立柱组件(2)和臂肩组件(3)，其特征在于，所述安装板组件(1)上安装有立柱组件(2)，立柱组件(2)上活动安装有臂肩组件(3)，臂肩组件(3)上活动安装有第一摆臂组件(4)，第一摆臂组件(4)上活动安装有第二摆臂组件(5)，第二摆臂组件(5)上活动安装有第三摆臂组件(6)；

所述安装板组件(1)由多个调整板机构(11)均匀阵列分布组成，调整板机构(11)包括第一底板(111)，第一底板(111)上活动安装有第一面板(114)；

所述立柱组件(2)包括第一支架(21)，第一支架(21)上活动安装有第一丝杆(25)，第一丝杆(25)下端安装有第一齿轮(23)，第一齿轮(23)侧面设有第二齿轮(24)，第二齿轮(24)安装在第一电机(22)的主轴上，第二齿轮(24)和第一齿轮(23)相互啮合；

所述臂肩组件(3)包括第二支架(31)和第一螺母块(33)，第一螺母块(33)安装在第一螺母块(33)上，第一丝杆(25)穿过第一螺母块(33)上的螺纹孔将臂肩组件(3)活动安装在第一丝杆(25)上，臂肩组件(3)上固定安装有第三齿轮(32)，第二支架(31)上活动安装有第一摆臂组件(4)，第二支架(31)与第一摆臂组件(4)的旋转轴线与第三齿轮(32)同心；

所述第一摆臂组件(4)包括第三支架(41)，第三支架(41)上活动安装有第二摆臂组件(5)，第二摆臂组件(5)包括第四支架(51)，第四支架(51)上安装有第四齿轮(52)，第四齿轮(52)的中心与第三支架(41)和第二摆臂组件(5)旋转轴线相同，第四支架(51)上活动安装有第三摆臂组件(6)，第三摆臂组件(6)包括第五支架(61)，第五支架(61)上设有第五齿轮(62)，第五齿轮(62)的中心与第四支架(51)和第三摆臂组件(6)的旋转轴线相同；

所述第三支架(41)靠近臂肩组件(3)的一端设有第一转轴(83)，第三支架(41)另一端设有第二转轴(84),第四支架(51)靠近第五齿轮(62)的一侧设有第三转轴(85)；

第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)上均设有旋轴安装机构(7)、工作齿轮(82)和第一带轮(92)，工作齿轮(82)上均设有第一齿轮支架(81)，第一转轴(83)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照工作齿轮(82)、第二花键(823)、旋轴安装机构(7)、第一带轮(92)和第二带轮(91)的顺序安装，第一转轴(83)上的工作齿轮(82)与第三齿轮(32)啮合，第二带轮(91)安装在第一带轮(92)上，第一转轴(83)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第三支架(41)上；

所述第二转轴(84)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照旋轴安装机构(7)、工作齿轮(82)、第二花键(823)、第一带轮(92)和第二带轮(91)的顺序安装，第二转轴(84)上的工作齿轮(82)与第四齿轮(52)啮合，第二带轮(91)安装在第一带轮(92)上，第二转轴(84)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第三支架(41)上；

所述第三转轴(85)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照工作齿轮(82)、第二花键(823)、旋轴安装机构(7)和第一带轮(92)的顺序安装，第三转轴(85)上的工作齿轮(82)与第五齿轮(62)啮合，第三转轴(85)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第四支架(51)上；

所述工作齿轮(82)上设有第一安装凸台(821)，第一齿轮支架(81)上设有第一安装环(811)，第一安装凸台(821)活动安装在第一安装环(811)内，工作齿轮(82)上设有第一花键(822)，第一花键(822)和第二花键(823)相互配合；

所述第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)上设有凸台段(925)，第一带轮(92)安装在凸台段(925)，第一带轮(92)上设有第一环形槽(921)和第一固定槽(922)，第一固定槽(922)与凸台段(925)的凸台相配合，第一带轮(92)上设有第一固定环(923)，第一固定环(923)上设有第一固定柱(924)，第一固定柱(924)活动安装在第一环形槽(921)内，第一转轴(83)上的第一固定环(923)通过第一固定柱(94)安装在第一转轴(83)上的旋轴安装机构(7)上，第二转轴(84)上的第一固定环(923)通过第一固定梁(93)安装在第三支架(41)上，第三转轴(85)上的第一固定环(923)第一固定柱(94)安装在第三转轴(85)上的旋轴安装机构(7)上；

所述第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)的下端面均抵触在安装板组件(1)上，安装板组件(1)上设有第二电机(87)，第二电机(87)的动力主轴(80)上设有第二带轮(91)，动力主轴(80)与第三齿轮(32)同心；

所述动力主轴(80)上的第二带轮(91)与第一转轴(83)上第二带轮(91)通过第一皮带(88)连接，第一转轴(83)上第一带轮(92)与第二转轴(84)上第一带轮(92)通过第二皮带(89)连接，第二转轴(84)上第二带轮(91)与第三转轴(85)上第一带轮(92)通过第三皮带(90)连接。