[发明专利]基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人

权利要求书

1.基于寻径代价的清洁路径规划方法，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括如下步骤：

步骤1、根据移动机器人在清洁区域内不同方向的地图边界与障碍物边界，在清洁区域匹配的地图中配置清扫线，再结合作为子区块分割线的清扫线和障碍物边界将这个地图对应分割为预设数量的子区块，再在每一个子区块内将作为子区块分割线的清扫线的一个端点位置标记为该子区块的候选出入口,其中，作为子区块分割线的清扫线用于连接成子区块内规划的弓字形清扫路径；

步骤2、将当前位置处的移动机器人在当前未清扫的子区块内搜索到的满足预设寻径代价条件的候选出入口设置为这个当前未清扫的子区块的清洁入口位置，并在此基础上结合这个当前未清扫的子区块内规划的弓字形清扫路径确定这个当前未清扫的子区块的清洁结束位置；

步骤3、控制移动机器人移动至这个当前未清扫的子区块的清洁入口位置，再开始沿着这个当前未清扫的子区块内的弓字形清扫路径进行清扫遍历；

步骤4、当移动机器人移动至这个当前未清扫的子区块的清洁结束位置时，通过重复上述步骤2至步骤3去搜索规划下一个未清扫的子区块的清洁入口位置及其清洁结束位置，同时，按照当前未清扫的子区块的清洁结束位置和下一个未清扫的子区块的清洁入口位置的先后遍历顺序，将当前未清扫的子区块内规划的弓字形清扫路径和下一个未清扫的子区块内规划的弓字形清扫路径组合为移动机器人在所述清洁区域内最终规划的清洁路径，直到完成所有的子区块的清扫；

在所述步骤2中还包括：

在所有未清扫的子区块中，将第一预设坐标轴的正方向上分布于最外侧的清扫线与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度设置为移动机器人在第一预设坐标轴的正方向上形成的正方向寻径距离，将第一预设坐标轴的负方向上分布于最外侧的清扫线与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度设置为移动机器人在第一预设坐标轴的负方向上形成的负方向寻径距离；

然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的比值，计算移动机器人在相应坐标轴方向上搜索所述候选出入口所花费的寻径代价，以实现：当移动机器人在第一预设坐标轴的其中一个方向上的寻径代价为所述区域寻径代价最小值时，从区域寻径代价最大值和调整后的区域寻径代价最小值中选择相对小的寻径代价作为第一预设坐标轴的另一个方向上的寻径代价，使得这个相对小的寻径代价不超过区域寻径代价最大值；

其中，区域寻径代价最大值和区域寻径代价最小值是根据当前的清洁区域的清扫规划需求设置的。

2.根据权利要求1所述清洁路径规划方法，其特征在于，由所述步骤4返回所述步骤2时，将当前未清扫的子区块的清洁结束位置更新为所述当前位置，再将在这个清洁结束位置搜索到的满足预设寻径代价条件的候选出入口作为下一个未清扫的子区块内的清洁入口位置。

3.根据权利要求2所述清洁路径规划方法，其特征在于，当位于所述清洁区域的同一排的子区块均被按照内规划的弓字形清扫路径清扫完毕时，移动机器人则重复所述步骤2至所述步骤3去搜索规划下一排的未清扫的子区块的清洁入口位置及其清洁结束位置，再进入与下一排的未清扫的子区块进行清扫。

4.根据权利要求3所述清洁路径规划方法，其特征在于，在所述步骤1中，当前未清扫的子区块内的弓字形清扫路径是由所属的子区块的清扫线组成的，其中，每个子区块内的弓字形清扫路径的首端和弓字形清扫路径的尾端都被设置为对应子区块的候选出入口。

5.根据权利要求4所述清洁路径规划方法，其特征在于，在所述步骤1中，所述在每一个子区块内将作为子区块分割线的清扫线的一个端点位置设置为该子区块的候选出入口的方法包括：

当前未清扫的子区块内规划的弓字形清扫路径的首端确定为所述清洁入口位置时，将这个弓字形清扫路径的尾端设置为这个当前未清扫的子区块的清洁结束位置；或者，这个当前未清扫的子区块内规划的弓字形清扫路径的尾端确定为所述清洁入口位置时，将这个弓字形清扫路径的首端设置为这个当前未清扫的子区块的清洁结束位置。