[发明专利]物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆系统

说明书

本申请提供了一种物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆系统，该检测方法包括：获取多个检测点组，多个检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个激光雷达检测得到的点形成一个检测点组，多个激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；将多个检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个物体包括多个点；根据物体对应的点的信息，确定物体是否对应有真实物体，点的信息包括点的数量和点的来源，点的来源为表征得到点的激光雷达的信息；在物体未对应有真实物体的情况下，删除物体对应的所有点。该检测方法解决了现有技术中难以准确检测物体的问题，进一步保证了可以为自动驾驶的车辆制定更加合理的行驶策略。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统。

背景技术

现有技术中，通常在自动驾驶车辆上安装一个毫米波雷达，采用该毫米波雷达在观测某一目标的时候，可能会因为散射干扰或则杂波影响，从而误检测到一些不存在的障碍物(物体)。车辆在行驶过程中，会认为这些障碍物是真实的障碍物，后续会根据这些不存在的障碍物来确定行驶策略。但是，实际上由于这些障碍物并不存在，因此，制定的行驶策略也不准确。

因此，亟需一种能够精确检测障碍物的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统，以解决现有技术中难以准确检测物体的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物体的检测方法，包括：获取多个检测点组，多个所述检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个所述激光雷达检测得到的点形成一个所述检测点组，多个所述激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个所述物体包括多个所述点；根据所述物体对应的所述点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，所述点的信息包括点的数量和点的来源，所述点的来源为表征得到所述点的所述激光雷达的信息；在所述物体未对应有所述真实物体的情况下，删除所述物体对应的所有所述点。

可选地，将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，包括：确定所述预定条件，所述预定条件包括以下至少之一：两个所述点之间的距离小于预定距离、两个所述点的运动速度小于预定速度；将满足所述预定条件的所述点，聚类为一个所述物体。

可选地，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：确定所述物体中的所述点的数量是否大于预定数量；确定所述物体中的所述点的来源是否均为同一所述激光雷达；在所述物体中的所述点的数量小于预定数量，且所述物体中的所述点的来源均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体未对应有所述真实物体。

可选地，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：在所述物体中的所述点的数量大于等于预定数量，和/或，所述物体中的所述点的来源不是均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体未对应有所述真实物体。

可选地，所述激光雷达为毫米波激光雷达。

可选地，多个所述激光雷达在预定方向上间隔分布，所述预定方向与所述车辆的长度方向以及所述车辆的高度方向垂直。

可选地，相邻两个所述激光雷达之间的间隔小于或者等于50cm。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制方法，包括：任一项所述的检测方法；根据对应有真实物体的物体的信息，确定车辆的行驶策略，所述物体的信息至少包括所述物体的位置信息；控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。