[发明专利]物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆系统

权利要求书

1.一种物体的检测方法，其特征在于，包括：

获取多个检测点组，多个所述检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个所述激光雷达检测得到的点形成一个所述检测点组，多个所述激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；

将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个所述物体包括多个所述点；

根据所述物体对应的所述点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，所述点的信息包括点的数量和点的来源，所述点的来源为表征得到所述点的所述激光雷达的信息；

在所述物体未对应有所述真实物体的情况下，删除所述物体对应的所有所述点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，包括：

确定所述预定条件，所述预定条件包括以下至少之一：两个所述点之间的距离小于预定距离、两个所述点的运动速度小于预定速度；

将满足所述预定条件的所述点，聚类为一个所述物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：

确定所述物体中的所述点的数量是否大于预定数量；

确定所述物体中的所述点的来源是否均为同一所述激光雷达；

在所述物体中的所述点的数量小于预定数量，且所述物体中的所述点的来源均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体未对应有所述真实物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：

在所述物体中的所述点的数量大于等于预定数量，和/或，所述物体中的所述点的来源不是均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体对应有所述真实物体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为毫米波激光雷达。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，多个所述激光雷达在预定方向上间隔分布，所述预定方向与所述车辆的长度方向以及所述车辆的高度方向垂直。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻两个所述激光雷达之间的间隔小于或者等于50cm。

8.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

权利要求1至7中任一项所述的检测方法；

根据对应有真实物体的物体的信息，确定车辆的行驶策略，所述物体的信息至少包括所述物体的位置信息；

控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

9.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取多个检测点组，多个所述检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个所述激光雷达检测得到的点形成一个所述检测点组，多个所述激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；

将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个所述物体包括多个所述点；

根据所述物体对应的所述点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，所述点的信息包括点的数量和点的来源，所述点的来源为表征得到所述点的所述激光雷达的信息；

根据对应有所述真实物体的所述物体的信息，确定所述车辆的行驶策略，所述物体的信息至少包括所述物体的位置信息；

控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，包括：

确定所述预定条件，所述预定条件包括以下至少之一：两个所述点之间的距离小于预定距离、两个所述点的运动速度小于预定速度；

将满足所述预定条件的所述点，聚类为一个所述物体。