[发明专利]一种悬崖检测方法、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述方法包括：

获取移动机器人的前端倾斜角度，所述前端倾斜角度与所述移动机器人前轮相关；

获取所述移动机器人前轮的转速；

当确定所述移动机器人的前端倾斜角度超过设定角度阈值，且所述移动机器人前轮的转速与目标转速的差值超过设定转速阈值时，确定所述移动机器人前方有悬崖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动机器人通过悬崖传感器获取反射信号；

若所述移动机器人确定所述反射信号的数值未落入设定的悬崖判定区间内，所述移动机器人确定所述悬崖传感器失效。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过预设方式报警，以提示用户清理所述悬崖传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人包括陀螺仪，所述获取移动机器人前端倾斜角度，包括：

通过所述陀螺仪获取移动机器人的俯仰角，所述俯仰角为所述移动机器人的前端倾斜角度；

所述确定所述移动机器人的前端倾斜角度超过设定角度阈值包括：

确定所述移动机器人中陀螺仪的俯仰角超过设定角度阈值，所述设定角度阈值与所述前轮及所述移动机器人左右轮的距离相关。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述角度阈值为30度，所述确定所述移动机器人中陀螺仪的俯仰角超过设定角度阈值包括：

确定所述移动机器人中陀螺仪的俯仰角超过30度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标转速为所述移动机器人的左轮的转速或所述移动机器人的右轮的转速，所述当确定所述移动机器人前端倾斜角度超过设定角度阈值，且所述移动机器人前轮的转速与目标转速的差值超过设定转速阈值时，确定所述移动机器人前方有悬崖包括：

当确定所述移动机器人前端倾斜角度超过设定角度阈值时，

若确定所述移动机器人前轮的转速与所述移动机器人的左轮转速的差值超过设定的转速阈值，或所述移动机器人前轮的转速与所述移动机器人的右轮转速的差值超过设定转速阈值时，确定所述移动机器人前方有悬崖。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

执行预设后退操作，以使得所述移动机器人的前端倾斜角度不超过设定角度阈值，且所述移动机器人前轮的转速与所述目标转速的差值不超过所述设定转速阈值。

8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

角度检测模块，用于获取移动机器人前端倾斜角度，所述前端倾斜角度与所述移动机器人前轮相关；

转速检测模块，用于获取所述移动机器人前轮的转速；

处理模块，用于当确定所述移动机器人前端倾斜角度超过设定角度阈值，且所述移动机器人前轮的转速与目标转速的差值超过设定转速阈值时，确定所述移动机器人前方有悬崖。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括悬崖传感器，

所述悬崖传感器，用于获取反射信号；

所述处理模块，还用于当所述移动机器人前端倾斜角度超过设定角度阈值，且所述移动机器人前轮的转速与目标转速的差值超过设定转速阈值，若确定所述反射信号未落入设定悬崖判定区间内时，所述移动机器人确定所述悬崖传感器失效。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行如权利要求1至7中任意一项所述的悬崖检测方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时，以实现如权利要求1至7中任意一项所述的悬崖检测方法。