[发明专利]一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置，标定板上设置有标定图案；标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。本申请通过设置标定板中的标定图案为椭圆形标定点，使得椭圆形标定点投影到图像上趋近于圆形，避免标定点投影后变形的问题；通过根据距离预置基准点远大近小的规则设置椭圆形标定点，使得距离预置基准点较远的椭圆形标定点可以清晰地投影到图像上，进而提高标定精度，改善了现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置。

背景技术

相机是自动驾驶车辆所用传感器中比较重要且常用的设备，在实际应用中，需要进行相机标定来获取准确的标定参数。目前，用于相机标定的标定板大多为圆阵列，其中，圆阵列的标定板图案为大小相同的圆形标定点，在相机标定过程中，圆形标定点投影到图像上会产生变形，以及距离相机较远的标定点投影到图像上的标定点较小，难以准确检测标定点的图像位置，导致标定结果精度不高。

发明内容

本申请提供了一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置，用于改善现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种标定板，包括：

所述标定板上设置有标定图案；

所述标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。

可选的，所述椭圆形标定点不均匀分布在所述标定板上。

本申请第二方面提供了一种车辆相机标定方法，包括：

将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为第一方面任一种所述的标定板；

通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；

基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。

可选的，所述基于所述标定板图像计算标定参数，包括：

在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；

计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；

根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。

可选的，所述在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，包括：

在所述标定板图像中选取4个以上的圆形标定点作为目标标定点，其中，所述目标标定点中的任意3个所述圆形标定点不共线。

可选的，所述根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数，包括：

根据所述图像坐标和所述世界坐标计算单应矩阵；

根据所述单应矩阵确定所述待标定相机的标定参数，所述待标定相机的标定参数包括所述待标定相机的内部参数和外部参数。

本申请第三方面提供了一种车辆相机标定装置，包括：

确定单元，用于将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为第一方面任一种所述的标定板；

拍摄单元，用于通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；

计算单元，用于基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。

可选的，计算单元具体包括：