[发明专利]一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置

权利要求书

1.一种标定板，其特征在于，所述标定板上设置有标定图案；

所述标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。

2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述椭圆形标定点不均匀分布在所述标定板上。

3.一种车辆相机标定方法，其特征在于，包括：

将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为权利要求1至2任一项所述的标定板；

通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；

基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。

4.根据权利要求3所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述基于所述标定板图像计算标定参数，包括：

在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；

计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；

根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。

5.根据权利要求4所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，包括：

在所述标定板图像中选取4个以上的圆形标定点作为目标标定点，其中，所述目标标定点中的任意3个所述圆形标定点不共线。

6.根据权利要求4所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数，包括：

根据所述图像坐标和所述世界坐标计算单应矩阵；

根据所述单应矩阵确定所述待标定相机的标定参数，所述待标定相机的标定参数包括所述待标定相机的内部参数和外部参数。

7.一种车辆相机标定装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为权利要求1至2任一项所述的标定板；

拍摄单元，用于通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；

计算单元，用于基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。

8.根据权利要求7所述的车辆相机标定装置，其特征在于，计算单元具体包括：

检测子单元，用于在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；

第一计算子单元，用于计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；

第二计算子单元，用于根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。

9.一种车辆相机标定设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求3至6任一项所述的车辆相机标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求3至6任一项所述的车辆相机标定方法。