[发明专利]一种人工智能药物护理机器人

说明书

一种人工智能药物护理机器人，其包括药品分配机构、驱动机器人运行的伺服机构和控制系统，控制系统根据处方定时控制药品分配机构分配药品、并驱动机器人运行到患者面前以促使患者服药，控制系统包括摄像头和人工智能模块，人工智能模块中，数据输入模块被配置为接收用户手持控制器发送的运行指令信息；图像输入模块被配置为接收摄像头摄取的图像信息；路径规划模块被配置为根据运行指令输入模块生成的运行指令信息生成用于控制电机驱动器的控制信息或者接收神经网络生成的机器人路径信息生成用于控制电机驱动器的控制信息；训练模块被配置为从路径规划模块中获取学习数据并提供给神经网络，供神经网络进行学习。

技术领域

本发明涉及一种人工智能药物护理机器人，属于人工智能技术领域。

背景技术

现实生活中，有些病人由于腿部疾病，运行不方便，因此特别需要一种不需要病人移动，就将药物送到病人面前的机器人。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种人工智能药物护理机器人，其通过视频进行避障并将药品送到病人面前。

实现所述发明目的，本发明提供一种人工智能药物护理机器人，其包括药品分配机构、驱动机器人运行的伺服机构和控制系统，所述控制系统根据处方定时控制药品分配机构分配药品、并驱动机器人运行到患者面前以促使患者服药，控制系统包括摄像头，所述摄像头用于获取环境的图像，其特征在于，控制系统还包括人工智能模块，所述人工智能模块包括：运行指令输入模块、图像输入模块、神经网络、路径规划模块和训练模块，其中，所述数据输入模块被配置为接收用户手持控制器发送的运行指令信息；图像输入模块被配置为接收摄像头摄取的图像信息；路径规划模块被配置为根据运行指令输入模块生成的运行指令信息生成用于控制电机驱动器的控制信息或者接收神经网络生成的机器人路径信息生成用于控制电机驱动器的控制信息；训练模块被配置为从路径规划模块中获取学习数据并提供给神经网络，供神经网络进行学习。

优选地，神经网络至少包括输入层、函数层和输出层，输入层输入图像的图像坐标，所述图像的图像坐标可用下列矩阵表示：

其中，所述N为图像的行数，所述M为图像的列数，(x₁,y₁)、(x₁,y_M)、(x_N,y₁)和(x_N,y_M)分别为输入图像的四个角部的图像坐标；(x_n,y_m)为图像中任一点的图像坐标；

所述函数层的函数至少满足下式：

式中，(X Y Z)为机器人路径的大地坐标；(X_n Y_m Z_nm)为坐标为(x_n,y_m)的图像对应物的大地坐标；f为摄像机焦距；λ、δ为正常数，由训练模块经学习确定；min{}为取最小值；

a₁＝cosφ·cosκ

a₂＝cosω·sinκ+sinω·sinφ·cosκ

a₃＝sinω·sinκ-cosω·sinφ·sinκ；

b₁＝-cosφ·sinκ；

b₂＝cosω·cosκ-sinω·sinφ·sinκ

b₃＝sinω·sinκ+cosω·sinφ·sinκ

c₁＝sinφ；