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[发明专利]一种餐厅用机器人防碰撞系统及方法-CN201910545861.0有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-06-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种餐厅用机器人防碰撞系统及方法，机器人根据其提供的周围障碍物的信息改变运行路线和动作，所述防碰撞系统中，分析单元根据环境正确答案数据库的数据和接收数据存储库的数据计算估计式作为学习结果；图像传感器用于确定机器人所处环境图像信息；估计单元根据图像传感器提供的图像信息和分析单元提供估计式以接收数据库所存储的数组确定固定障碍物和活动障碍物的位置。本发明提供的防碰撞系统及方法能有效地使机器人避障，且工作效率高。
一种餐厅机器人防碰撞系统方法

[发明专利]一种伺服电机及人工智能机器人-CN202011477496.3有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种伺服电机及人工智能机器人，其节省电能。伺服电机中，第一电流检测器(13)和第二电流检测器(14)分别检测输入到电机的U相和V相电流iua和iva，并输入到第一坐标变换单元转换生成q轴电流iqa和d轴电流ida；d轴电流计算单元根据q轴电流iqa生成d轴调整电流d轴电压计算单元根据d轴调整和输入的d轴电流指令生成d轴电压q轴电压计算单元(4)根据角速度指令生成q轴电压调整单元根据q轴电流iqa、d轴电流ida和角速度指令生成用于调整q轴电压和d轴电压的q轴调整电压和d轴调整电压
一种伺服电机人工智能机器人

[发明专利]一种基于模糊逻辑的智能机器人-CN201910606751.0有效
发明人：范克健 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-07-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于模糊逻辑的智能机器人，其包括车体及控制系统，所述车体至少包括用于驱动两个驱动轮的伺服机构，所述控制系统用于给伺服机构提供驱动两个驱动轮的速度控制信号，其特征在于，所述控制系统包括误差估计模块、神经网络模块和模糊逻辑模块，误差估计模块根据机器人的位置和方向生成误差估计信号，所述神经网络模块根据误差估计信号及其微分信号生成控制机器人左轮和右轮的速度控制信号；所述模糊逻辑模块根据神经网络模块的参数、学习率及由误差估计信号所组成的滤波向量生成调整神经网络模块参数的估计值。本发明提供的基于模糊逻辑的智能机器人具有较好的控制性能。
一种基于模糊逻辑智能机器人

[发明专利]一种人工智能消毒机器人的控制方法-CN202011483251.1在审
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种人工智能消毒机器人的控制方法，其训练阶段和主动消毒阶段，训练阶段包括：使机器人根据用户的指令在室内进行飞行并通过紫外灯对室内进行照射消毒；在机器飞行时通过摄像头获取室内需要照射消毒的室内区域图像；使人工智能模块利用训练阶段摄像头获取的图像进行学习训练；判断是否达到设置的训练次数，如果是则进行主动消毒阶段，如果否则在训练阶段反复训练；主动消毒阶段包括：使机器人的病毒探测器测量机器人所处环境的病毒浓度，判断所述病毒浓度是否超过设定值，如果是，则机器人起飞并沿先前学习路径飞行，同时使紫外灯对室内环境进行照射消毒，直到所处环境的病毒浓度小于设定值；如果否则使病毒探测器继续监测所处环境的病毒浓度。
一种人工智能消毒机器人控制方法

[发明专利]一种人工智能药物护理机器人-CN202011483445.1在审
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种人工智能药物护理机器人，其包括药品分配机构、驱动机器人运行的伺服机构和控制系统，控制系统根据处方定时控制药品分配机构分配药品、并驱动机器人运行到患者面前以促使患者服药，控制系统包括摄像头和人工智能模块，人工智能模块中，数据输入模块被配置为接收用户手持控制器发送的运行指令信息；图像输入模块被配置为接收摄像头摄取的图像信息；路径规划模块被配置为根据运行指令输入模块生成的运行指令信息生成用于控制电机驱动器的控制信息或者接收神经网络生成的机器人路径信息生成用于控制电机驱动器的控制信息；训练模块被配置为从路径规划模块中获取学习数据并提供给神经网络，供神经网络进行学习。
一种人工智能药物护理机器人

[发明专利]一种人工智能消毒机器人-CN202011477486.X在审
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种人工智能消毒机器人，其包括支架，在支架上设置有多个紫外灯、摄像头和控制装置，摄像头用于获取环境的图像信息；所述控制装置包括控制系统，其至少控制紫外灯的工作状态，特征在于，在支架上还设置有旋翼，控制系统包括人工智能模块和旋翼驱动器，人工智能模块用于处理摄像头获取的图像信息以确定机器人的飞行路径，并给旋翼驱动器提供控制信号以控制旋翼的操作。本发明提供的人工智能消毒机器人通过视频进行导航，对环境全方位消毒。
一种人工智能消毒机器人

[发明专利]一种人工智能药物护理机器人的控制方法-CN202011477664.9在审
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种人工智能药物护理机器人的控制方法，其包括训练阶段和主动送药阶段，训练阶段包括：使机器人根据用户的指令在室内运行；在机器人运行时通过摄像头获取室内环境的图像；使人工智能模块利用训练阶段摄像头获取的图像进行学习训练；判断是否达到设置的训练次数，如果是则进行主动送药阶段，如果否则在训练阶段反复训练；主动送药阶段包括：使机器人停靠在无线充电器处或进行充电；根据处方判断是否到达病人服药时间，如果是，则给药品分配控制器提供控制信号使药品分配机构分配药品；而后识别病人的方位，根据病人的方位将药品送到病人面前而后回到无线充电器处停靠或充电，如果否则停留在无线充电器处停靠或充电。
一种人工智能药物护理机器人控制方法

[发明专利]水果采摘机器人采摘方法-CN201911386548.3有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-12-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘机器人采摘方法，属于农业采摘机械领域，包括：控制机械臂移动靠近采摘区域X使视觉传感器采集得到水果目标的清晰图像；根据水果目标的清晰图像判断水果类别是硬壳类水果还是软皮类水果；当是硬壳类水果时驱动旋转转向连接件使皮带夹持摘取机构对准采摘区域X；控制机械臂带动皮带夹持摘取机构继续向采摘区域X运动使视觉传感器采集得到采摘区域X的全景图像；提取全景图像中的所有水果目标；根据水果目标间的距离将采摘区域X划分为多个水果群区域，并确定水果群区域的采摘顺序；按照水果群区域的采摘顺序实施多果目采摘步骤，完成所有水果群区域的采摘。本发明可为多种水果实施采摘，且水果损坏少、采摘效率高。
水果采摘机器人方法

[实用新型]一种水果采摘机器人-CN201922240960.6有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水果采摘机器人，属于农业采摘机械领域，包括：夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；具有六自由度的机械臂，用于控制夹持摘取机构末端的运动位置；以及转向连接件，一端连接在机械臂的前端，另一端与夹持摘取机构连接，用于切换不同的夹持摘取机构。这种通过直接转换合适的夹取机构就能实现不同水果种类的采摘的机器人，增大应用范围的同时也降低了制造成本。
一种水果采摘机器人

[实用新型]一种铺地砖机器人-CN202020270984.6有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：一种铺地砖机器人，涉及地砖铺设设备技术领域，包括行走小车、6R机械臂、吸取装置和托起装置；行走小车用于承载6R机械臂和托起装置；6R机械臂固定安装在行走小车上，用于移动吸取装置；吸取装置安装在6R机械臂的前端，用于吸取地砖并实时检测与地砖接触时所用的力或力矩；托起装置设置在行走小车上，用于根据力或力矩执行保持动作或落下动作。本实用新型提供的一种铺地砖机器人克服了在拾取地砖时地砖之间大气压强的影响，减少了电机功率损耗，同时实现铺砖设备的自动化、智能化，降低了劳动成本，提高了生产效率。
一种铺地砖机器人

[发明专利]一种基于神经网络的智能机器人-CN201910606648.6有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-07-06 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络的智能机器人，其包括车体及控制系统，所述车体至少包括伺服机构和连接于伺服机构的两个驱动轮，所述控制系统用于给伺服机构提供分别驱动两个驱动轮速度控制信号，其特征在于，所述控制系统包括误差估计模块和神经网络模块，误差估计模块根据机器人的位置和方向生成误差估计信号，所述神经网络模块根据误差估计信号及其微分信号生成控制机器人左轮和右轮的速度控制信号，神经网络模块至少包括函数层和判断层，当函数层的输出高或者等于动态临界值时输出，低于动态临界值时不输出。本发明提供的基于神经网络的智能机器运算量小。
一种基于神经网络智能机器人

[实用新型]一种口罩自动化生产设备-CN202020296484.X有效
发明人：范克健;范雨琪;李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B29C65/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种口罩自动化生产设备，涉及口罩制造技术领域，该设备包括放料架，输出端与布料熔接装置的输入端连接；布料熔接装置，输出端与切刀装置的输入端连接，用于将原料布料熔接并输出熔布条；切刀装置，输出端与分流装置的输入端连接，用于将熔布条切成单个口罩外形件并输出；分流装置，用于将单个口罩外形件进行分流输出；第一输送装置，输出端与第一耳带焊接装置的输入端连接；第二输送装置，输出端与第二耳带焊接装置的输入端连接；第一耳带焊接装置和第二耳带焊接装置，分别将单个口罩外形件进行耳带焊接并输出；第一消毒装置，用于对布料熔接装置和切刀装置的生产过程进行灭菌消毒。本实用新型具有生产效率高的优点。
一种口罩自动化生产设备

[发明专利]一种口罩自动化生产设备及生产工艺-CN202010168256.9在审
发明人：范克健;范雨琪;李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B29C65/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种口罩自动化生产设备及生产工艺，涉及口罩制造技术领域，该设备包括放料架，输出端与布料熔接装置的输入端连接；布料熔接装置，输出端与切刀装置的输入端连接，用于将原料布料熔接并输出熔布条；切刀装置，输出端与分流装置的输入端连接，用于将熔布条切成单个口罩外形件并输出；分流装置，用于将单个口罩外形件进行分流输出；第一输送装置，输出端与第一耳带焊接装置的输入端连接；第二输送装置，输出端与第二耳带焊接装置的输入端连接；第一耳带焊接装置和第二耳带焊接装置，分别将单个口罩外形件进行耳带焊接并输出；第一消毒装置，用于对布料熔接装置和切刀装置的生产过程进行灭菌消毒。本发明具有生产效率高的优点。
一种口罩自动化生产设备生产工艺

[发明专利]一种铺地砖机器人的控制方法、装置及其控制系统-CN202010154740.6在审
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：一种铺地砖机器人的控制方法、装置及其控制系统，涉及地砖铺设设备技术领域，包括根据铺设区域的二维图建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成铺砖方案的参数；分别判断行走小车是否到达各个铺砖停留点；当行走小车到达一处铺砖停留点时，调整6R机械臂的位置姿态，使吸取装置吸取所需铺设的第N块地砖并将第N块地砖铺设在其预设铺设位置；判断第N块地砖的轮廓与其预设铺设位置轮廓之间的差值是否落入允许误差范围内；当差值在允许误差范围内时，调转振动机构至与第N块地砖接触，并控制振动机构振动以调平地砖。本发明解决了的铺砖设备自动化程度差工作效率低和拾取地砖装置的功率损耗较大的问题。
一种铺地砖机器人控制方法装置及其控制系统

[实用新型]一种炒菜机器人-CN201920946038.6有效
发明人：李月芹 -专利权人： 大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-06-23 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：一种炒菜机器人,其包括内螺旋式炒锅和用于驱动其径向摆动、轴向旋转、上下移动、左右移动、前后移动、翻转的机械臂，机械臂包括径向摆动机构、U形支架、轴向旋转机构以及姿态调整机构，其中，螺旋式炒锅沿炒锅内壁设置有多条螺旋形凸肋，锅沿上端外侧设置有一对对称的耳轴；径向摆动机构与炒锅的一个耳轴相连以使炒锅以耳轴为中心关于炒锅的径向摆动；U形支架具有一对对称的连接于炒锅一对耳轴的连接臂；轴向旋转机构的第一端通过连接件U形支架的顶部，第二端经姿态调整机构连接于灶台，径向摆动机构和轴向旋转机构协调工作以完成翻炒动作，姿态调整机构用于调整炒锅的姿态。本实用新型提供的炒菜机器人烹饪食材受热均匀且效率高。
一种炒菜机器人

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