[发明专利]一种人工智能药物护理机器人

权利要求书

1.一种人工智能药物护理机器人，其包括药品分配机构、驱动机器人运行的伺服机构和控制系统，所述控制系统根据处方定时控制药品分配机构分配药品、并驱动机器人运行到患者面前以促使患者服药，控制系统包括摄像头，所述摄像头用于获取环境的图像，其特征在于，控制系统还包括人工智能模块，所述人工智能模块包括：运行指令输入模块、图像输入模块、神经网络、路径规划模块和训练模块，其中，所述数据输入模块被配置为接收用户手持控制器发送的运行指令信息；图像输入模块被配置为接收摄像头摄取的图像信息；路径规划模块被配置为根据运行指令输入模块生成的运行指令信息生成用于控制电机驱动器的控制信息或者接收神经网络生成的机器人路径信息生成用于控制电机驱动器的控制信息；训练模块被配置为从路径规划模块中获取学习数据并提供给神经网络，供神经网络进行学习。

2.根据权利要求1所述的人工智能药物护理机器人，其特征在于，神经网络至少包括输入层、函数层和输出层，输入层输入图像的图像坐标，所述图像的图像坐标可用下列矩阵表示：

其中，所述N为图像的行数，所述M为图像的列数，(x₁,y₁)、(x₁,y_M)、(x_N,y₁)和(x_N,y_M)分别为输入图像的四个角部的图像坐标；(x_n,y_m)为图像中任一点的图像坐标；

所述函数层的函数至少满足下式：

式中，(X Y Z)为机器人路径的大地坐标；(X_n Y_m Z_nm)为坐标为(x_n,y_m)的图像对应物的大地坐标；f为摄像机焦距；λ、δ为正常数，由训练模块经学习确定；min{}为取最小值；

a₁＝cosφ·cosκ

a₂＝cosω·sinκ+sinω·sinφ·cosκ

a₃＝sinω·sinκ-cosω·sinφ·sinκ；

b₁＝-cosφ·sinκ；

b₂＝cosω·cosκ-sinω·sinφ·sinκ

b₃＝sinω·sinκ+cosω·sinφ·sinκ

c₁＝sinφ；

c₂＝-sinω·cosφ；

c₃＝cosω·cosφ

其中，ω，κ分别为摄像机摄影轴绕空间坐标系的y轴的旋角，绕空间坐标系的x轴的旋角，绕空间坐标系的z轴的旋角；

所述输出层输出的值为(X-X_N),(Y-Y_m),(Z-Z_K)。

3.根据权利要求1-2任一所述的人工智能药物护理机器人，其特征在于，还包括电源，所述电源包括接收线圈，其为无磁芯线圈，由金属导线緾绕而成具有中空部的筒形结构，充电时，其用于接收无线充电器发送的电能，所述无线充电器包括发送线圈，其为有磁芯线圈，由金属导线緾绕在磁芯一部分上而成，进行无线充电时，磁芯穿入接收线圈的中空部。

4.根据权利要求1-3任一所述的人工智能药物护理机器人，其特征在于，无线充电器还包括振荡器、分频器、第一开关电路、第二开关电路、反相器、相位检测单元、振幅检测单元和处理器，其中，振荡器用于产生固定频率的信号；分频器用于对振荡器提供的信号进行分频并分别输出给第一开关电路的输入端和反相器；反相器用于对分频器提供的信号进行反相并提供给第二开关电路的输入端；第一开关电路的输出端经第电容连接于发送线圈的第一端，第二开关电路的输出端经连接于发送线圈的第二端；相位检测单元用于检测发射线圈的电压的相位；振幅检测单元用于检测发射线圈的电压的振幅；处理器根据相位检测单元提供的相位信号和振幅检测单元提供的振幅信号确定接收线圈在磁芯上是否到移动到预定位置。