[发明专利]一种人工智能消毒机器人的控制方法

权利要求书

1.一种人工智能消毒机器人的控制方法，其包括训练阶段和主动消毒阶段，其特征在于，训练阶段包括：使机器人根据用户的指令在室内进行飞行并通过紫外灯对室内进行照射消毒；在机器飞行时通过摄像头获取室内需要照射消毒的室内区域图像；使人工智能模块利用训练阶段摄像头获取的图像进行学习训练；判断是否达到设置的训练次数，如果是则进行主动消毒阶段，如果否则在训练阶段反复训练；主动消毒阶段包括：使机器人的病毒探测器测量机器人所处环境的病毒浓度，判断所述病毒浓度是否超过设定值，如果是，则机器人起飞并沿先前的学习路径飞行，同时给紫外灯控制器发送控制信号，使紫外灯对室内环境进行照射消毒，直到所处环境的病毒浓度小于设定值；如果否则使病毒探测器继续监测所处环境的病毒浓度。

2.根据权利要求1所述的人工智能消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述人工智能模块包括：飞行指令输入模块、图像输入模块、神经网络、路径规划模块和训练模块，其中，所述数据输入模块被配置为接收用户手持控制器发送的飞行指令信息；图像输入模块被配置为接收摄像头摄取的图像信息；路径规划模块被配置为根据飞行指令输入模块生成的飞行指令信息生成用于控制旋翼驱动器的控制信息或者接收神经网络生成的机器人路径信息生成用于控制旋翼驱动器的控制信息；训练模块被配置为从路径规划模块中获取学习数据并提供给神经网络，供神经网络进行学习。

3.根据权利要求2所述的人工智能消毒机器人的控制方法，其特征在于，神经网络至少包括输入层、函数层和输出层，输入层输入图像的图像坐标(x_n,y_m)及摄像机摄影轴绕空间坐标系的y轴的旋角绕空间坐标系的x轴的旋角ω，绕空间坐标系的z轴的旋角κ，所述图像的图像坐标可用下列矩阵表示：

其中，所述N为图像的行数，所述M为图像的列数，(x₁,y₁)、(x₁,y_M)、(x_N,y₁)和(x_N,y_M)分别为输入图像的四个角部的图像坐标；(x_n,y_m)为图像中任一点的图像坐标；

所述函数层的函数至少满足下式：

式中，(X Y Z)为机器人路径的大地坐标；(X_n Y_m Z_nm)为坐标为(x_n,y_m)的图像对应物的大地坐标；f为摄像机焦距；λ、δ为正常数，由训练模块经学习确定；min{}为取最小值；

a₁＝cosφ·cosκ

a₂＝cosω·sinκ+sinω·sinφ·cosκ

a₃＝sinω·sinκ-cosω·sinφ·sinκ；

b₁＝-cosφ·sinκ；

b₂＝cosω·cosκ-sinω·sinφ·sinκ

b₃＝sinω·sinκ+cosω·sinφ·sinκ

c₁＝sinφ；

c₂＝-sinω·cosφ；

c₃＝cosω·cosφ；

所述输出层(X-X_N),(Y-Y_m),(Z-Z_K)。