[发明专利]一种目标对象的跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种目标对象的跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

确定目标对象，以及目标对象的第一运动轨迹；

根据目标对象进行多个第一实际运动位置点的获取，并进行标记；

对标记后的多个第一实际运动位置点进行检测处理，获取目标对象的第二实际运动位置点；

对多个第二实际运动位置点进行处理，得到第二运动轨迹；

将第二运动轨迹与第一运动轨迹的进行比较，确定跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，目标对象为进行跟踪的一个或多个目标车辆。

3.根据权利要求1所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，目标对象的第一运动轨迹为目标对象理论上需要路过的位置。

4.根据权利要求1所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，在获取目标对象的第一运动轨迹后，还包括，获取与城市交通环境对应的城市地图。

5.根据权利要求1所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，根据目标对象进行多个第一实际运动位置点的获取并进行标记，具体包括以下步骤：

在交通环境中确定目标对象；

确定目标对象首次出现的时间，根据目标对象首次在城市交通环境图像中出现的时间进行目标对象的首次提取，将该位置作为第一实际运动位置点进行标记；

查找不同时刻在交通环境图像中出现的目标对象，将目标对象出现的该位置作为其他第一实际运动位置点，并进行标记；

在城市地图中获取与标记的多个第一实际运动位置点对应的位置。

6.根据权利要求5所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，对标记后的多个第一实际运动位置点进行检测处理，获取目标对象的第二实际运动位置点，具体包括以下步骤：

预先设定目标对象第一实际运动位置点的最小数量；

获取城市地图中标记的多个第一实际运动位置点的数量，并与预先设定的第一实际运动位置点的最小数量进行比较；

若城市地图中标记的多个第一实际运动位置点的数量小于最小数量，则以多个第一实际运动位置点为基础进行网格的划分；

根据划分后的网格，在网格中添加指定数量的实际填充运动位置点，将多个第一实际运动位置点与实际填充运动位置点作为第二实际运动位置点。

7.根据权利要求6所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，添加指定数量的实际填充运动位置点之前，还包括，根据第一实际运动位置点选取理想填充运动位置点。

8.根据权利要求7所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，在指定的第一实际运动位置点的相邻单元格中确定理想填充运动位置点。

9.根据权利要求7所述的目标对象的处理跟踪方法，其特征在于，选取理想填充运动位置点后，还包括，判断理想填充运动位置点与下一个第一实际运动位置点的关系。

10.一种目标对象的跟踪系统，其特征在于，该系统包括：

其中获取单元，用于获取目标对象，以及目标对象的第一运动轨迹；

第一实际运动位置点获取单元，用于根据目标对象进行多个第一实际运动位置点的获取，并进行标记；

第二实际运动位置点获取单元，用于对标记后的多个第一实际运动位置点进行检测处理，获取目标对象的第二实际运动位置点；

第二运动轨迹获取单元，用于对多个第二实际运动位置点进行处理，得到第二运动轨迹；

跟踪结果确定单元，用于将第二运动轨迹与第一运动轨迹的进行比较，确定跟踪结果。