[发明专利]一种多模块柔性水蛇机器人

权利要求书

1.一种多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆蛇尾，其中柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两所述柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与所述柔性摆动蛇尾相连；所述柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡胶(15)及弹簧(16)，该丁腈橡胶(15)的两端分别通过所述柔性关节与相邻柔性躯干连接，所述弹簧(16)容置于丁腈橡胶(15)内；所述丁腈橡胶(15)通电产生弯曲变形，断电后的丁腈橡胶(15)通过所述弹簧(16)恢复原状，各所述柔性躯干通电弯曲变形产生的摆动最终传递至所述柔性摆动蛇尾(8)而拍击水，通过水的反作用力推动柔性水蛇机器人在水下游动。

2.根据权利要求1所述的多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：所述柔性关节包括橡胶波纹管(17)、万向节(18)及法兰(19)，该万向节(18)容置于所述橡胶波纹管(17)内，所述万向节(18)的两端分别与安装于橡胶波纹管(17)两端的法兰(19)相连，该万向节(18)两端的法兰(19)分别与相邻两所述柔性躯干连接。

3.根据权利要求1所述的多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：每个所述柔性躯干均独立通电或断电，每个所述柔性躯干既充当柔性水蛇机器人的机体，又是所述柔性水蛇机器人的动力源。

4.根据权利要求1所述的多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：各所述柔性躯干结构相同，可互换；各所述柔性关节结构相同，可互换。

5.根据权利要求1所述的多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：所述弹簧(16)与丁腈橡胶(15)的内壁抵接。

6.根据权利要求1所述的多模块柔性水蛇机器人，其特征在于：所述柔性躯干为七个，分别为柔性躯干A(1)、柔性躯干B(2)、柔性躯干C(3)、柔性躯干D(4)、柔性躯干E(5)、柔性躯干F(6)及柔性躯干G(7)；所述柔性关节为六个，分别为柔性关节A(9)、柔性关节B(10)、柔性关节C(11)、柔性关节D(12)、柔性关节E(13)及柔性关节F(14)；所述柔性躯干A(1)通过柔性关节A(9)与柔性躯干B(2)的一端相连，柔性躯干B(2)的另一端通过柔性关节B(10)与柔性躯干C(3)的一端相连，柔性躯干C(3)的另一端通过柔性关节C(11)与柔性躯干D(4)的一端相连，柔性躯干D(4)的另一端通过柔性关节D(12)与柔性躯干E(5)的一端相连，柔性躯干E(5)的另一端通过柔性关节E(13)与柔性躯干F(6)的一端相连，柔性躯干F(6)的另一端通过柔性关节F(14)与柔性躯干G(7)的一端相连，该柔性躯干G(7)的另一端连接所述柔性摆动蛇尾(8)。