[发明专利]一种机器人控制装置

说明书

本申请公开了一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：操作模块、计算模块和进程模块；所述操作摸与所述计算模块相连接，所述计算模块与所述进程模块相连接；所述操作模块，用于根据用户的操作，向所述计算模块发送操作指令；所述计算模块，用于根据所述操作指令，采用预设机器人算法，计算得到移动参数；所述进程模块，用于根据所述移动参数，控制所述机器人进行移动。本申请实施例提供的机器人控制装置，可以屏蔽不同硬件、系统间的差异，提升软件的健壮性。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制装置。

背景技术

目前，随着科技的不断发展，机器人已经逐渐走入人们的视线中，这样，对机器人对应的软件开发的需求，也逐渐增大。

在相关技术中，不同的机器人硬件、系统对应的软件种类繁多，不同的软件间存在开发重复、调试困难的问题，这样也导致了对机器人控制器的软件管理产生一定难度，因此，如何屏蔽不同硬件、系统间的差异，提升软件的健壮性，成为本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种机器人控制装置，可以屏蔽不同硬件、系统间的差异，提升软件的健壮性。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面，提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置包括：操作模块、计算模块和进程模块。其中，操作摸与计算模块相连接，计算模块与进程模块相连接；所述操作模块，用于根据用户的操作，向所述计算模块发送操作指令；所述计算模块，用于根据所述操作指令，采用预设机器人算法，计算得到移动参数；所述进程模块，用于根据所述移动参数，控制所述机器人进行移动。

可选地，本申请实施例中，所述操作模块为E3845控制器。

可选地，本申请实施例中，所述计算模块，包括：机器人服务模块、机器人算法模块；所述机器人服务模块与所述机器人算法模块连接；

可选地，本申请实施例中，并实现基本的总线协议栈和数据工具；所述机器人算法模块，用于存储与机器人移动相关的至少一个算法。

可选地，本申请实施例中，所述进程模块包括第一进程模块、第二进程模块和第三进程模块；所述第一进程模块，用于控制机器人的机械臂，实现模型正反解、轨迹规划、位置插补；所述第二进程模块，用于控制机器人的底盘，实现底盘在二维激光传感器下的地图创建、实时定位、轨迹规划、运动控制、安全保护等，对于不同的移动底盘，可以开启不同的移动平台进程；所述第三进程模块，用于控制整个复合机器人系统，包括系统的上下电、手臂底盘的任务协调。

可选地，本申请实施例中，实现轨迹规划，包括：在机器人控制系统中加上能提高实时性且描述自由曲线的曲线插补功能。

本申请实施例提供的机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：操作模块、计算模块和进程模块；所述操作摸与所述计算模块相连接，所述计算模块与所述进程模块相连接；所述操作模块，用于根据用户的操作，向所述计算模块发送操作指令；所述计算模块，用于根据所述操作指令，采用预设机器人算法，计算得到移动参数；所述进程模块，用于根据所述移动参数，控制所述机器人进行移动。本申请实施例的机器人控制装置，可以为机器人系统提供基础功能函数。包括：1)机器人服务平台，将机器人系统与操作模块隔离，并实现基本的总线协议栈和数据工具；2)机器人算法库，实现机器人手臂、底盘相关算法功能；并解决了不同机器人之间硬件/操作模块在功能、接口、使用方式上存在的差异；再解决了机器人动力学参数和负载动力学参数辨识，从而使机器人获得高轨迹精度；最后，其中的MES系统可以为企业提供管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。

附图说明

图1为相关技术中智能工业机器人平台框图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式