[发明专利]一种机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：操作模块、计算模块和进程模块；

所述操作摸与所述计算模块相连接，所述计算模块与所述进程模块相连接；

所述操作模块，用于根据用户的操作，向所述计算模块发送操作指令；

所述计算模块，用于根据所述操作指令，采用预设机器人算法，计算得到移动参数；

所述进程模块，用于根据所述移动参数，控制所述机器人进行移动。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述操作模块为E3845控制器。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述计算模块，包括：机器人服务模块、机器人算法模块；所述机器人服务模块与所述机器人算法模块连接；

所述机器人服务模块，用于将机器人系统与操作模块隔离，并实现基本的总线协议栈和数据工具；

所述机器人算法模块，用于存储与机器人移动相关的至少一个算法。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述进程模块包括第一进程模块、第二进程模块和第三进程模块；

所述第一进程模块，用于控制机器人的机械臂，实现模型正反解、轨迹规划、位置插补；

所述第二进程模块，用于控制机器人的底盘，实现底盘在二维激光传感器下的地图创建、实时定位、轨迹规划、运动控制、安全保护等，对于不同的移动底盘，可以开启不同的移动平台进程；

所述第三进程模块，用于控制整个复合机器人系统，包括系统的上下电、手臂底盘的任务协调。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述实现轨迹规划，包括：在机器人控制系统中加上能提高实时性且描述自由曲线的曲线插补功能。