[发明专利]一种基于高亮目标的机器人定位方法及装置

说明书

本申请适用于智能机器人领域，提供了一种基于高亮目标的机器人定位方法及装置，所述定位方法包括：获取多个包含高亮目标的定位图像；识别所述高亮目标分别在各个所述定位图像中的对应的坐标信息；基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息。本申请提供的定位方法可以基于室内的高亮目标对机器人进行定位，而室内的高亮目标相对于室内场景一般是固定的，解决现有技术中障碍物移动导致不能准确定位室内机器人位置的问题。

技术领域

本申请属于智能机器人领域，尤其涉及一种基于高亮目标的机器人定位方法及装置。

背景技术

随着机器人领域的不断发展，机器人在日常生活中得到了越来越多的应用，比如扫地机器人等等。在机器人应用中，能否准确定位机器人位置，对于机器人的路径规划非常重要，而在日常生活的应用中，机器人多数都在室内环境中工作，因此室内机器人定位是实现机器人自助导航的关键，对于提高机器人的自动化水平具有重要的意义。

现有的室内定位技术中，一般通过光学传感器和视觉传感器探测室内障碍物信息，从而在机器人内部构建其所在室内的地图，一旦障碍物发生了移动，定位将产生极大的偏差，导致不能准确的定位出室内机器人的位置。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于高亮目标的机器人定位方法及装置，可以基于室内的高亮目标对机器人进行定位，而室内的高亮目标相对于室内场景一般是固定的，解决现有技术中障碍物移动导致不能准确定位室内机器人位置的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于高亮目标的机器人定位方法，包括：获取多个包含高亮目标的定位图像；识别所述高亮目标分别在各个所述定位图像中的对应的坐标信息；基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于高亮目标的机器人定位装置，包括：定位图像获取模块，用于获取多个包含高亮目标的定位图像；高亮目标识别模块，用于识别所述高亮目标分别在各个所述定位图像中的对应的坐标信息；定位信息确定模块，用于基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请提供的方法，相对于现有技术，可以基于室内的高亮目标对机器人进行定位，而室内的高亮目标相对于室内场景一般是固定的，解决现有技术中障碍物移动导致不能准确定位室内机器人位置的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的定位方法的实现流程图；

图2是本申请第二实施例提供的定位方法的实现流程图；

图3是本申请第三实施例提供的定位方法的实现流程图；

图4是本申请第四实施例提供的定位方法的实现流程图；