[发明专利]一种基于高亮目标的机器人定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于高亮目标的机器人定位方法，应用于机器人，其特征在于，所述定位方法包括：

获取多个包含高亮目标的定位图像；

识别所述高亮目标分别在各个所述定位图像中的对应的坐标信息；

基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述识别所述高亮目标分别在各个所述定位图像中的对应的坐标信息，包括：

对所述定位图像进行二值化处理，得到二值化图像；

选取所述二值化图像中像素值大于预设的像素阈值的高亮区域，将所述高亮区域作为所述高亮目标的目标区域；

将所述目标区域的预设点在所述定位图像内的坐标，识别为所述坐标信息。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述选取所述二值化图像中像素值大于预设的像素阈值的高亮区域，将所述高亮区域作为所述高亮目标的目标区域，包括：

若所述高亮区域具有轴对称性，则将所述高亮区域识别为所述高亮目标的目标区域；

若所述高亮区域不具有轴对称性，则将所述高亮区域识别为待定区域。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位图像中包含至少两个高亮目标；所述基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息之前，还包括：

基于采集时刻的先后次序对所述定位图像进行排序，并从所有所述定位图像中选取前N张所述定位图像作为对照图像；所述N为大于1的正整数；

获取所述机器人在各个所述对照图像对应的采集时刻对应的对照定位信息，并基于第一对照图像对应的第一对照定位信息建立定位坐标系；所述第一对照图像为在所述对象图像中采集时刻最早的对象图像；

确定所述高亮目标在各个所述对照图像中的对照坐标；

基于所述对照定位信息以及所述对照坐标，计算所述高亮目标的空间位置信息。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息，包括：

基于所述坐标信息以及所述空间位置信息，构建目标空间方程式，所述目标空间方程式如下：

{a_t＝K*M_t*A；

{b_t＝K*M_t*B；

其中，a_t为第一高亮目标在所述定位图像中的坐标信息；b_t为第二高亮目标在所述定位图像中的目标坐标；K为基于预设的内参数构建的内参矩阵；M_t为所述机器人在所述定位图像的采集时刻时的外参矩阵；A为第一高亮目标在所述定位坐标系的空间位置信息，也即空间坐标；B为第二高亮目标在所述定位坐标系的空间位置信息；

求解所述目标空间方程式得到所述外参矩阵，并基于所述外参矩阵确定所述机器人在所述定位坐标系的所述定位信息。

6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位图像中只包含一个高亮目标，所述定位信息包括空间水平坐标以及姿态旋转角；所述基于多个所述坐标信息确定所述机器人的定位信息，包括：

基于辅助传感器确定所述姿态旋转角；

确定所述高亮目标的空间位置信息；

基于所述坐标信息以及所述高亮目标的空间位置信息，计算所述机器人的空间水平坐标。

7.如权利要求1-6任一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法，还包括：

选取任两张连续获取的所述定位图像，识别为第一测试图像以及第二测试图像；

确定所述高亮目标在所述第一测试图像中的第一测试图像坐标以及在所述第二测试图像中的第二测试图像坐标；

将各个所述高亮目标的所述第一测试图像坐标以及所述第二测试图像坐标进行比对，得出测试差异值；

若所述测试差异值大于预设的差异阈值，则生成报错或提醒信息，停止基于所述坐标信息确定所述机器人的定位信息或切换为其他定位模式。