[发明专利]手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统

说明书

本发明提供一种手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统，手术器械更换机器人包括主体部、器械收纳部、器械夹头以及机械臂；所述机械臂的一端与所述主体部连接，另一端与所述器械夹头连接，所述器械夹头用于抓取手术器械；所述器械收纳部设置于所述主体部上，用于容置手术器械；所述机械臂被配置为，驱动所述器械夹头自所述器械收纳部上抓取待更换的手术器械，以供患者端机器人更换手术器械；以及/或，驱动所述器械夹头抓取更换后的手术器械放置入所述器械收纳部。如此，利用机械臂和器械夹头可实现对手术器械的抓取和更换，可代替医护人员更换手术器械，减轻工作负担，此外也提高了手术自动化水平，使远程手术的实现变得更便利。

技术领域

本发明涉及机器人辅助手术系统领域，特别涉及一种手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统。

背景技术

近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用患者端机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。

微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现发生了突破性的进展。

微创伤患者端机器人装置和系统的研发，不仅使得医生能够以较小创伤的、但与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够在远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。

在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。手术过程中需要较为频繁的更换手术器械，手术器械的更换通常由医护人员辅助完成，这增加了医护人员的工作负担，也使得远程手术难以进一步高效实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统，以解决现有需通过医护人员更换手术器械的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种手术器械更换机器人，用于为患者端机器人更换手术器械，所述手术器械更换机器人包括：包括：主体部、器械收纳部、器械夹头以及机械臂；

所述机械臂的一端与所述主体部连接，另一端与所述器械夹头连接，所述器械夹头用于抓取手术器械；

所述器械收纳部设置于所述主体部上，用于容置手术器械；

所述机械臂被配置为，驱动所述器械夹头自所述器械收纳部上抓取待更换的手术器械，以供患者端机器人更换手术器械；以及/或，驱动所述器械夹头抓取更换后的手术器械并将所述手术器械放置于所述器械收纳部。

可选的，所述手术器械更换机器人还包括定位装置，所述定位装置用于与所述患者端机器人定位，以确定所述手术器械更换机器人与所述患者端机器人之间的相对位置关系。

可选的，所述定位装置包括第一机械电气接口，所述第一机械电气接口用于与所述患者端机器人的第二机械电气接口适配连接。

可选的，所述定位装置包括定位靶标，所述定位靶标用于供所述患者端机器人的第一导航扫描仪扫描定位；或者所述定位靶标用于供外部的位置扫描仪扫描定位，以确定所述手术器械更换机器人相对于所述患者端机器人的相对位置。