[发明专利]手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统

权利要求书

1.一种手术器械更换机器人，用于为患者端机器人更换手术器械，其特征在于，包括：主体部、器械收纳部、器械夹头以及机械臂；

所述机械臂的一端与所述主体部连接，另一端与所述器械夹头连接，所述器械夹头用于抓取手术器械；

所述器械收纳部设置于所述主体部上，用于容置手术器械；

所述机械臂被配置为，驱动所述器械夹头自所述器械收纳部上抓取待更换的手术器械，以供患者端机器人更换手术器械；以及/或，驱动所述器械夹头抓取更换后的手术器械并将所述手术器械放置于所述器械收纳部。

2.根据权利要求1所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述手术器械更换机器人还包括定位装置，所述定位装置用于与所述患者端机器人定位，以确定所述手术器械更换机器人与所述患者端机器人之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述定位装置包括第一机械电气接口，所述第一机械电气接口用于与所述患者端机器人的第二机械电气接口适配连接。

4.根据权利要求2所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述定位装置包括定位靶标，所述定位靶标用于供所述患者端机器人的第一导航扫描仪扫描定位；或者所述定位靶标用于供外部的位置扫描仪扫描定位，以确定所述手术器械更换机器人相对于所述患者端机器人的相对位置。

5.根据权利要求2所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述定位装置包括第二导航扫描仪，所述第二导航扫描仪用于扫描外部的预定特征，以确定所述手术器械更换机器人相对于所述预定特征的相对位置，进而利用所述患者端机器人相对于所述预定特征的相对位置，确定所述手术器械更换机器人相对于所述患者端机器人的相对位置；或者所述第二导航扫描仪用于扫描所述患者端机器人的定位靶标，以确定所述手术器械更换机器人相对于所述患者端机器人的相对位置。

6.根据权利要求1所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述机械臂至少包括第一臂、第二臂、第三臂、第五臂、第六臂和第七臂，所述第一臂围绕第一轴线可转动地与所述主体部连接，所述第二臂围绕第二转轴可转动地与所述第一臂连接，所述第三臂围绕第三转轴可转动地与所述第二臂连接，所述第五臂围绕第五转轴可转动地与所述第三臂连接，所述第六臂围绕第六转轴可转动地与所述第七臂连接；其中，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述第三轴线平行于所述第二轴线，所述第五轴线平行于所述第三轴线，所述第六轴线垂直于所述第五轴线。

7.根据权利要求6所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述机械臂还包括第四臂，所述第四臂围绕第四转轴可转动地与所述第三臂连接，并围绕所述第五转轴可转动地与所述第五臂连接；所述第五臂通过所述第四臂与所述第三臂连接；所述第四轴线分别与所述第一轴线和所述第六轴线共面，所述第五轴线垂直于所述第四轴线。

8.根据权利要求6所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述器械夹头围绕第七轴线可转动地与所述第七臂连接，所述第七轴线垂直于所述第六轴线。

9.根据权利要求1所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述主体部包括立柱与调整臂，所述调整臂沿所述立柱的延伸方向可移动地与所述立柱连接。

10.根据权利要求9所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述调整臂包括依次连接的第一基盘、第二基盘或者第一基盘、第二基盘和第三基盘，所述第一基盘沿所述立柱的延伸方向可移动地与所述立柱连接，所述第二基盘围绕第八轴线可转动地与所述第一基盘连接，所述第三基盘围绕第九轴线可转动地与所述第二基盘连接；所述机械臂可转动地与所述第二基盘或者所述第三基盘连接，所述第八轴线和所述第九轴线均平行于所述立柱的延伸方向。

11.根据权利要求1所述的手术器械更换机器人，其特征在于，所述器械收纳部具有多个接口，每个接口具有唯一的标识符，用于与对应的手术器械相适配并供手术器械在替换过程中的识别。