[发明专利]一种动锚点座式绳驱并联机器人

说明书

本发明涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接。此外，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种动锚点座式绳驱并联机器人。

背景技术

随着机器人技术，尤其是绳驱并联机器人的不断快速发展，绳驱并联机器人已经广泛应用在工业和经济建设等各个领域，其中绳驱并联机器人的避障能力已经凸显地愈加重要。

目前绳驱并联机器人主要是采用定锚点座的方式进行绳索控制和末端平台控制，确定的锚点座位置无法快速改变机器人构型从而适应复杂的工作环境。

发明内容

本发明提供一种动锚点座式绳驱并联机器人，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明提供了一种动锚点座式绳驱并联机器人，通过引入动锚点座的概念，使绳驱并联机器人在运动过程中可以改变构型，从而改变驱动绳索引出点的位置，实现超冗余驱动。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是一种平面动锚点座式绳驱并联机器人，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的至少三个的动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接，其中该末端平台包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索与动锚点座连接；其中，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。

进一步，所述支撑组件包括：具有安装平面的动锚点座底板；设置在动锚点座底板第一侧的动锚点座驱动电机架；设置在动锚点座底板第二侧的主动摩擦轮框架，所述的第二侧与所述的第一侧为相反侧。

进一步，所述引导组件包括：由所述的动锚点座驱动电机架支撑的动锚点座驱动电机；连接至所述的动锚点座驱动电机的输出轴的联轴器；主动摩擦轮轴，该主动摩擦轮轴的一部分轴体穿过所述的动锚点座底板并且与所述的联轴器连接；布置在动锚点座底板第二侧并且与所述的主动摩擦轮轴连接的主动摩擦轮；布置在动锚点座底板第二侧的至少一个从动摩擦轮，其中，所述的主动摩擦轮处于所述的圆形导轨的外侧并且与所述的圆形导轨摩擦接触，所述的至少一个从动摩擦轮处于所述圆形导轨的内侧，所述的主动摩擦轮和所述的从动摩擦轮的转轴都与所述的动锚点座底板的安装平面垂直。

进一步，所述的引导组件包括与所述的从动摩擦轮转动地连接的偏心套，该偏心套通过可拆装的紧固件连接到所述的动锚点座底板；所述的偏心套的紧固件安装孔与外轮廓圆存在偏心距，使得所述的偏心套在转动调整时，允许改变所述的从动摩擦轮的转动中心与所述的主动摩擦轮的转动中心的距离。

进一步，所述绳索组件包括：收绳电机，该收绳电机通过绳索驱动电机架固定在所述的动锚点座底板的第一侧；与所述的收绳电机的输出端连接的收绳绞盘，用于对所述驱动绳索进行收放，实现所述驱动绳索的伸缩长度控制；与所述的动锚点座底板具有支撑关系的多个导绳滑轮，其中，所述的驱动绳索的端部固定于所述的收绳绞盘上，并且经过所述的多个导绳滑轮后连接至所述的末端平台。