[发明专利]一种动锚点座式绳驱并联机器人

权利要求书

1.一种动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，包括：

圆形导轨(100)；

沿所述的圆形导轨(100)移动的至少三个的动锚点座(200)；

能够在平面内移动的末端平台(300)，该末端平台(300)通过驱动绳索(400)分别与每个动锚点座(200)连接，其中该末端平台(300)包括多个同轴转动配合的转圈，其中至少一个转圈通过驱动绳索(400)与动锚点座(200)连接；

其中，每个动锚点座(200)包括支撑组件(210)、用于限定所述的动锚点座(200)沿所述的圆形导轨(100)进行圆周移动的引导组件(220)、以及用于收放所述的驱动绳索(400)的绳索组件(230)；

其中，所述的支撑组件(210)具有安装平面的动锚点座底板(211)；

设置在动锚点座底板(211)第一侧的动锚点座驱动电机架(212)；

其中，所述绳索组件(230)包括收绳电机(232)，该收绳电机(232)通过绳索驱动电机架(214)固定在所述的动锚点座底板(211)的第一侧；

与所述的收绳电机(232)的输出端连接的收绳绞盘(238)；

与所述的动锚点座底板(211)具有支撑关系的多个导绳滑轮，

其中，所述的驱动绳索(400)的端部固定于所述的收绳绞盘(238)上，并且经过所述的多个导绳滑轮后连接至所述的末端平台(300)；

其中，所述的绳索组件(230)包括转动滑轮架(237)，该转动滑轮架(237)通过转轴件连接至所述的动锚点座底板(211)，使得所述的转动滑轮架(237)能够绕一轴线(A1)转动，该轴线(A1)垂直于所述的动锚点座底板(211)；

所述的多个导绳滑轮分别固定安装在所述的绳索驱动电机架(214)及支撑在转动滑轮架(237)上；

其中，动锚点座(200)的数量为三个，所述的末端平台包括：

依次同轴配合的上转圈(311)、第一轴承(314)、中轴(312)、第二轴承(315)和下转圈(313)；

固定连接所述的上转圈(311)的第一吊耳(316)；

固定连接所述的中轴(312)的第二吊耳(317)；

固定连接所述的下转圈(313)的第三吊耳(318)；

其中，所述的第一吊耳(316)、第二吊耳(317)和第三吊耳(318)分别固定连接至所述的驱动绳索(400)；

其中，所述的上转圈(311)设有下延伸部，用于固定安装所述的第一吊耳(316)，

所述的下转圈(313)设有上延伸部，用于固定安装所述的第三吊耳(318)，

其中所述的上延伸部、所述的下延伸部和所述的中轴(312)的安装吊耳的位置高度相同。

2.根据权利要求1所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，所述支撑组件(210)包括：

设置在动锚点座底板(211)第二侧的主动摩擦轮框架(213)，所述的第二侧与所述的第一侧为相反侧。

3.根据权利要求2所述的动锚点座式绳驱并联机器人，其特征在于，所述引导组件(220)包括：

由所述的动锚点座驱动电机架(212)支撑的动锚点座驱动电机(221)；

连接至所述的动锚点座驱动电机(221)的输出轴的联轴器(222)；

主动摩擦轮轴(223)，该主动摩擦轮轴(223)的一部分轴体穿过所述的动锚点座底板(211)并且与所述的联轴器(222)连接；

布置在动锚点座底板(211)第二侧并且与所述的主动摩擦轮轴(223)连接的主动摩擦轮(224)；

布置在动锚点座底板(211)第二侧的至少一个从动摩擦轮(225)，

其中，所述的主动摩擦轮(224)处于所述的圆形导轨(100)的外侧并且与所述的圆形导轨(100)摩擦接触，所述的至少一个从动摩擦轮(225)处于所述圆形导轨(100)的内侧，所述的主动摩擦轮(224)和所述的从动摩擦轮(225)的转轴都与所述的动锚点座底板(211)的安装平面垂直。