[发明专利]跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质

说明书

本发明公开了一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列；确定当前跟踪点，进行跟踪；若当前待跟踪路径发生变化，获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列，确定下一待跟踪路径上的坐标点序列上与当前位置相对应的点为下一当前位置；根据当前位置和下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向，进行路径规划；根据下一当前位置与下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对下一跟踪点进行跟踪，直至下一跟踪点为目标终点，能够在路径跟踪过程中变换待跟踪路径后重新规划和跟踪以增加路径跟踪的灵活性，并且能够提高路径移动的精准度，减少路径移动的时间。

技术领域

本公开实施例涉及路径跟踪技术领域，具体涉及一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质。

背景技术

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主移动，从而完成一定的作业功能的机器人系统。移动机器人导航技术的研究内容主要包括同步定位与地图创建、路径规划等若干方面的内容。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质，以提高路径移动的精确度。

本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。

在本公开的第一方面，本公开实施例提供了一种跟踪路径的方法，包括：

获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列；

根据当前位置与所述坐标点序列中各点的距离，确定当前跟踪点；

对所述当前跟踪点进行跟踪；

若所述当前待跟踪路径发生变化，获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列，确定所述下一待跟踪路径上的坐标点序列上与所述当前位置相对应的点为下一当前位置；

以所述当前位置和所述下一当前位置为起始点和终点，根据所述当前位置和所述下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向，进行路径规划；

根据所述下一当前位置与所述下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对所述下一跟踪点进行跟踪，直至所述下一跟踪点为目标终点。

于一实施例中，若所述当前待跟踪路径未发生变化，对所述当前跟踪点进行跟踪，直到所述当前位置与所述当前跟踪点之间的距离等于或小于所述设定距离阈值时的当前位置为下一当前位置；根据所述下一当前位置，确定下一跟踪点并进行跟踪。

于一实施例中，所述对所述当前跟踪点进行跟踪，根据所述当前跟踪点与所述当前位置的距离，得到下一当前位置的步骤包括：

对所述当前跟踪点进行跟踪，直到所述当前位置与所述当前跟踪点之间的距离等于或小于所述设定距离阈值时的当前位置为下一当前位置；

将所述当前跟踪点以及所述当前跟踪点之前的坐标点从所述坐标点序列中删除。

于一实施例中，所述根据当前位置与所述坐标点序列中各点的距离，确定当前跟踪点的步骤包括：从所述坐标点序列中查找距离当前位置最近且距离当前位置大于设定距离阈值的坐标点作为当前跟踪点。

于一实施例中，在所述根据所述下一当前位置与所述下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对所述下一跟踪点进行跟踪，直至所述下一跟踪点为目标终点的步骤之后，还包括步骤：

对所述目标终点进行跟踪直至到达所述目标终点时速度为零。

于一实施例中，对所述目标终点进行跟踪直至到达所述目标终点时速度为零包括：

确定当前在所述环境地图上的位置朝向角度；