[发明专利]跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质

权利要求书

1.一种跟踪路径的方法，其特征在于，包括：

获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列；

根据当前位置与所述坐标点序列中各点的距离，确定当前跟踪点；

对所述当前跟踪点进行跟踪，并在距离所述当前跟踪点小于设定距离阈值的情况下，改跟踪所述坐标点序列中的下一跟踪点；

若所述当前待跟踪路径发生变化，获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列，确定所述下一待跟踪路径上的坐标点序列上与所述当前位置相对应的点为下一当前位置；

以所述当前位置和所述下一当前位置为起始点和终点，根据所述当前位置和所述下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向，进行路径规划；

根据所述下一当前位置与所述下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对所述下一跟踪点进行跟踪，直至所述下一跟踪点为目标终点。

2.根据权利要求1所述的跟踪路径的方法，其特征在于，所述方法还包括，在确定当前跟踪点之后，若所述当前待跟踪路径未发生变化，对所述当前跟踪点进行跟踪，直到所述当前位置与所述当前跟踪点之间的距离等于或小于所述设定距离阈值时的当前位置为下一当前位置；根据所述下一当前位置，确定下一跟踪点并进行跟踪。

3.根据权利要求2所述的跟踪路径的方法，其特征在于，所述对所述当前跟踪点进行跟踪，直到所述当前位置与所述当前跟踪点之间的距离等于或小于所述设定距离阈值时的当前位置为下一当前位置的步骤包括：

对所述当前跟踪点进行跟踪，直到所述当前位置与所述当前跟踪点之间的距离等于或小于所述设定距离阈值时的当前位置为下一当前位置；

将所述当前跟踪点以及所述当前跟踪点之前的坐标点从所述坐标点序列中删除。

4.根据权利要求1所述的跟踪路径的方法，其特征在于，所述根据当前位置与所述坐标点序列中各点的距离，确定当前跟踪点的步骤包括：从所述坐标点序列中查找距离当前位置最近且距离当前位置大于设定距离阈值的坐标点作为当前跟踪点。

5.根据权利要求1所述的跟踪路径的方法，其特征在于，在所述根据所述下一当前位置与所述下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对所述下一跟踪点进行跟踪，直至所述下一跟踪点为目标终点的步骤之后，还包括步骤：

对所述目标终点进行跟踪直至到达所述目标终点时速度为零。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述目标终点进行跟踪直至到达所述目标终点时速度为零包括：

确定当前在所述环境地图上的位置朝向角度；

确定当前位置与所述目标终点之间的跟踪距离；

确定当前位置相对于所述目标终点的位置夹角；

若当前位置距离所述目标终点大于预定距离，则根据所述位置朝向角度、所述跟踪距离、以及所述位置夹角确定当前前进速度和当前旋转速度，若当前位置距离所述目标终点小于或等于所述预定距离，则控制所述旋转速度递减直至到达所述目标终点时速度为零。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前跟踪点进行跟踪包括：

确定当前在所述环境地图上的位置朝向角度；

确定当前位置与当前跟踪点之间的跟踪距离；

确定当前位置相对于当前跟踪点的位置夹角；

根据所述位置朝向角度、所述跟踪距离、以及所述位置夹角确定当前前进速度和当前旋转速度。