[发明专利]机器人路径规划方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，通过机器人获取自身在工作场景中对应的本体位姿信息，并将所述本体位姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他体位姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本体位姿信息和他体位姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人系统下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人路径规划方法、设备及存储介质。

背景技术

随着室内自主移动机器人的发展，多机器人系统的需求也越来越大，而机器人之间的碰撞问题是目前室内多机器人系统的一个痛点。机器人可以精准导航的关键一方面在于定位，另一方面在于感知。如果机器人本体可以感知到其他机器人的位置，比如可以感知背面的机器人或者周围的机器人等，则可以大大减少多机器人系统碰撞的问题。

现有技术中，解决多机器人系统碰撞问题的方案主要有：增加传感器以加强机器人感知的能力，或者给机器人制定交通规则，让机器人按照固定的交通规则依次通过。虽然增加传感器的方法可以在一定程度上缓解机器人碰撞的问题，但机器人的制作成本将随之增加，且因增加传感器给机器人的运算能力和控制系统也带来了很大的负担。针对给机器人制定固定的交通规则并控制机器人依次通过的方法，极大地限制了机器人的自由度，降低了机器人自主移动的效率。

发明内容

本发明提供一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，用以在多机器人系统下为机器人规划对应的导航路径。

第一方面，本发明提供了一种机器人路径规划方法，所述机器人路径规划方法包括：

机器人获取自身在工作场景中对应的本体位姿信息，并将所述本体位姿信息发送至云服务器；

机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他体位姿信息；

机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本体位姿信息和他体位姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。

第二方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括：

位姿获取模块，用于获取自身在工作场景中对应的本体位姿信息，并将所述本体位姿信息发送至云服务器；

信息交互模块，用于接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他体位姿信息；

路径规划模块，用于根据接收到的所述目标点信息，参照所述本体位姿信息和他体位姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁，以便避免因导航路径重复而发生碰撞。

第三方面，本发明提供了一种云服务器，所述云服务器与机器人进行数据交互，执行所述的机器人路径规划方法；

其中，所述云服务器用于：

接收工作场景中多机器人发送的携带机器人自身唯一标识信息的位姿信息并存储；并在接收到机器人申请获取除机器人自身之外的其他机器人的位姿信息时，反馈其他所有机器人分别对应的最近更新的位姿信息至所述机器人；

在接收到机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息时，判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用；

若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；

若所述已规划路径未被其他机器人占用，则识别所述已规划路径所在的空间区域；

若所述已规划路径所在空间区域属于锁死区域，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；其中，所述锁死区域包括：死胡同以及其他的机器人不能进入区域；