[发明专利]机器人路径规划方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法包括：

机器人获取自身在工作场景中对应的本体位姿信息，并将所述本体位姿信息发送至云服务器；

机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他体位姿信息；

机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本体位姿信息和他体位姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。

2.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述向云服务器申请已规划路径的路径锁，之后还包括：

机器人识别向云服务器申请的所述路径锁是否申请成功；

若所述路径锁申请成功，则机器人使用所述已规划路径进行导航，到达所述目标点信息对应的目标点，执行相关任务；

若所述路径锁没有申请成功，则机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划。

3.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划，包括：

所述机器人按照低于平均行驶速度的所述预设行进速度在当前路径上进入缓慢进行阶段，向所述云服务器发送申请，获取占用所述已规划路径的已占用信息；

根据获取的所述已占用信息，得到所述已规划路径对应的被占用时间段；

根据所述被占用时间段，机器人计算所述已规划路径距离所述当前路径的距离，判断按照所述预设行进速度到达所述已规划路径的路径入口处时，所述已规划路径是否已被释放；

若所述已规划路径已被释放，或者所述已规划路径虽未被释放但其剩余占用时长不大于预设等待时长，则机器人作为下一个占用者继续向所述云服务器申请所述已规划路径的路径锁；

若所述已规划路径未被释放且剩余占用时长大于所述预设等待时长，则机器人向所述云服务器申请其他机器人分别对应的当前最新的他体位姿信息，重新规划路径。

4.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法还包括：

若所述路径锁申请成功，则所述云服务器向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本体位姿信息和他体位姿信息，进行路径规划，包括：

机器人根据接收到的所述目标点信息，获取所要到达的目标点位置；

根据所述本体位姿信息，机器人获取自身所处的当前位置；

参照获取的所述他体位姿信息，机器人获取其他所有机器人分别对应的位置信息，并将其他所有机器人对应的位置信息在导航地图上标记为障碍物；

根据获取的所述目标点位置、当前位置以及标记的所述障碍物，机器人按照预设导航算法，规划从所述当前位置至所述目标点位置之间的导航路径。

6.如权利要求1至4任一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他体位姿信息，包括：

机器人从云服务器获取对应的待执行任务，根据所述待执行任务，得到对应的所述目标点信息；

机器人向所述云服务器发送携带自身唯一标识信息的位姿申请信息，请求获取所述工作场景中除自身之外的其他所有机器人分别对应的他体位姿信息；

所述云服务器接收所述机器人发送的所述位姿申请信息，根据所述机器人携带的唯一标识信息，查找所述工作场景中对应的除所述唯一标识信息之外的其他所有机器人分别对应的最近更新后的他体位姿信息，并将所述他体位姿信息发送至所述机器人；

所述机器人接收并获取所述云服务器反馈的所述工作场景中其他所有机器人分别对应的所述他体位姿信息；

其中，所述工作场景中每一个机器人分别对应一个所述唯一标识信息，且每个机器人分别对应的位姿信息与所述唯一标识信息绑定。