[发明专利]机器人驱动装置

说明书

本公开涉及一种机器人驱动装置，该装置包括：基座，设置在与机器人的关节部隔开的点处；驱动部，被安装为在基座上可移动，并且用于向关节部提供驱动力；线，连接驱动部和关节部，以将驱动部的驱动力传递到关节部；调节部，具有用于相对于基座弹性地支撑驱动部的弹性部，并且使驱动部在基座上移动以对线赋予张力；以及固定部，在驱动部移动的点处固定驱动部和基座的相对位置。

技术领域

本公开涉及一种机器人驱动装置，其中，驱动部分别向关节部提供驱动力，驱动部容纳在基座中，其中，每个驱动部和关节部通过线连接，并且每个关节部由用于调节线的张力的调节部驱动。

背景技术

机器人可以实现人体的运动以处理各种任务，或者可以由人佩戴以帮助人运动。机器人驱动装置的目的是自然地进行关节运动，以尽可能接近人体的运动。

常规的机器人驱动装置由马达、连接有减速器的驱动部以及串联关节组成。用于向每个关节部提供驱动力的驱动部将驱动力立即传递到关节部，并且邻近关节部设置，以便于控制。

然而，常规的机器人驱动装置存在以下问题：驱动部邻近关节部设置，因此与人体的有限尺寸相比，装置的体积较大。还存在以下问题：在每个关节位置处均设置有驱动部，因此人难以佩戴机器人。另外，即使人佩戴机器人，这种布置也可能引起不适，并且由电池供应的电力消耗很高。

由于装置的体积大，因此难以匹配人体的运动中心，并且存在由于重型设备的重量而导致运动速度受到限制的局限性。特别地，由于结构复杂而难以制造，从而存在制造成本增加的问题。如上所述，常规的机器人驱动装置在人体的可穿戴性和运动再现性方面具有局限性。

背景技术所述的内容仅旨在帮助理解本公开的背景，而并非旨在表示本公开落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。

发明内容

本公开提供一种机器人驱动装置，其中，用于向关节部提供驱动力的驱动部容纳在基座中，驱动部在基座上滑动以调节线的张力，从而有效地传递驱动力。

用于实现该目的的根据本公开的一种机器人驱动装置可以包括：基座，设置在与机器人的关节部隔开的点处；驱动部，被安装为在基座上可移动，并且用于向关节部提供驱动力；线，连接驱动部和关节部，以将驱动部的驱动力传递到关节部；调节部，具有用于相对于基座弹性地支撑驱动部的弹性部，并且使驱动部在基座上移动以对线赋予张力；以及固定部，在驱动部移动的点处固定驱动部和基座的相对位置。

调节部可以包括：第一螺栓，螺纹联接到调节部并插入基座中，并且驱动部的滑动位置根据第一螺栓插入基座的长度来调节。

调节部可以包括：盖，通过弹性部连接到驱动部，并且第一螺栓穿透盖而插入基座中，并且当第一螺栓插入基座中时，盖按压弹性部以使驱动部滑动。

固定部可以包括第二螺栓，该第二螺栓穿透基座以插入驱动部中并螺纹联接到基座和驱动部，并且当第二螺栓插入驱动部中时，将驱动部固定在基座上。

机器人驱动装置可以进一步包括：壳体，在其内部容纳驱动部，并且设有多个通孔，其中，基座可以包括第三螺栓，该第三螺栓插入壳体的通孔中，并且壳体通过第三螺栓可滑动地固定到基座，从而驱动部滑动而不会与基座分离。

机器人驱动装置可以进一步包括编码器，该编码器设置在驱动部的侧面上，并且驱动部的一侧上设置绕有线的滑轮。

驱动部可以包括多个驱动部，关节部可以包括多个关节部，每个驱动部通过线连接到相应的一个关节部以向相应的关节部提供驱动力。

基座可以被构造成位于佩戴者的肩部。

关节部可以由佩戴者的肩关节部、肘关节部和腕关节部组成，并且肩关节部、肘关节部和腕关节部中的每一个可以独立地被驱动。

在传递动力时，驱动部可以根据驱动部、关节部和基座之间的间隔距离滑动以调节张力，从而独立地控制关节部的关节运动。