[发明专利]机器人驱动装置

权利要求书

1.一种机器人驱动装置，包括：

基座，设置在与机器人的关节部隔开的点处；

驱动部，用于向所述关节部提供驱动力；

线，连接所述驱动部和所述关节部，以将所述驱动部的所述驱动力传递到所述关节部；

调节部，具有用于相对于所述基座弹性地支撑所述驱动部的弹性部，并且使所述驱动部在所述基座上移动；以及

固定部，在所述驱动部移动的点处将所述驱动部固定到所述基座。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述调节部包括：

第一螺栓，螺纹联接到所述调节部并插入所述基座中，

根据所述第一螺栓插入所述基座的长度来调节所述驱动部滑动的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人驱动装置，其中，

所述调节部包括：

盖，通过所述弹性部连接到所述驱动部，

所述第一螺栓穿透所述盖并插入所述基座中，并且当所述第一螺栓插入所述基座中时，所述盖按压所述弹性部以使所述驱动部滑动。

4.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述固定部包括第二螺栓，所述第二螺栓穿透所述基座以插入所述驱动部中并螺纹联接到所述基座和所述驱动部，并且当所述第二螺栓插入所述驱动部中时，将所述驱动部固定在所述基座上。

5.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，进一步包括：

壳体，在其内部容纳所述驱动部，并且设有多个通孔，

所述基座包括第三螺栓，插入所述壳体的所述通孔中，并且

所述壳体通过所述第三螺栓可滑动地固定到所述基座，从而所述驱动部滑动而不会与所述基座分离。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，进一步包括：

编码器，设置在所述驱动部的侧面上。

7.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述驱动部的一侧上设置绕有所述线的滑轮。

8.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述驱动部包括多个驱动部，所述关节部包括多个关节部，每个所述驱动部通过所述线连接到相应的一个所述关节部以向相应的所述关节部提供所述驱动力。

9.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述基座位于佩戴者的肩部。

10.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述关节部由佩戴者的肩关节部、肘关节部和腕关节部组成，并且所述肩关节部、所述肘关节部和所述腕关节部中的每一个独立地被驱动。

11.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

在传递动力时，所述驱动部根据所述驱动部、所述关节部和所述基座之间的间隔距离滑动以调节张力，从而独立地控制所述关节部的关节运动。

12.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，进一步包括：

槽轮，设置在所述驱动部和所述关节部之间，以传递所述线的动力。

13.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述线通过在所述驱动部和所述关节部之间的某些点被鲍登线套管包围而连接。

14.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其中，

所述驱动部被安装为在所述基座上沿靠近或远离所述关节部的方向滑动，并且所述固定部在所述驱动部滑动的点处固定所述驱动部的位置。