[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及可读存储介质，所述机器人控制方法应用于机器人，所述机器人控制方法包括：获取机器人所处待通过路口的路口图像，并在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标，进而基于所述跟随目标的行为信息，判断是否可通过所述待通过路口，进而基于所述跟随目标的行为信息，控制所述机器人通过所述待通过路口。本申请解决了机器人控制效果差的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能设备控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术

随着机器人的飞速发展，机器人的应用也越来越广泛，在机器人在城市工作时，往往会遇到过马路的问题，目前，通常通过机器人自带的摄像头拍摄路口图像，进而通过对路口图像中的红绿灯进行识别，判断是否过马路，但是，由于红绿灯的灯光颜色容易受到其他灯光影响，例如，建筑物灯光和车辆灯光等，导致机器人识别红绿灯的准确度较低，进而机器人通过识别路口的红绿灯，判断是否马路的准确率较低，降低了机器人的控制效果。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人及可读存储介质，旨在解决现有技术中机器人控制效果差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法应用于机器人，所述机器人控制方法包括：

获取机器人所处待通过路口的路口图像，并在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标；

基于所述跟随目标的行为信息，控制所述机器人通过所述待通过路口。

可选地，所述基于所述跟随目标的行为信息，控制所述机器人通过所述待通过路口的步骤包括：

对所述跟随目标进行视觉跟随，以分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口；

若是，则控制所述机器人通过所述待通过路口；

若否，则控制所述机器人原地等待。

可选地，所述对所述跟随目标进行视觉跟随，以分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口的步骤包括：

对所述路口图像进行图像识别，以确定所述待通过路口中的路口等待区域；

对所述跟随目标进行视觉跟随，通过监测所述跟随目标是否移动超过所述路口等待区域，分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口。

可选地，在所述对所述跟随目标进行视觉跟随，通过监测所述跟随目标是否移动超过所述路口等待区域，分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口的步骤之后，所述机器人控制方法还包括：

获取所述跟随目标对应的目标人群的人群移动行为信息；

判断所述人群移动行为信息与所述行为信息是否相匹配；

若否，则返回在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标的步骤；

若是，则执行基于所述跟随目标的行为信息，控制所述机器人通过所述待通过路口的步骤。

可选地，所述在所述路口图像中的人群中选取跟随目标的步骤包括：

若所述待通过路口为多向路口，则获取所述机器人的运动路径信息；

基于所述运行路径信息，在所述路口图像中的人群中选取所述跟随目标。

可选地，所述基于所述运行路径信息，在所述路口图像中的人群中选取所述跟随目标的步骤包括：

基于所述运动路径信息，确定所述机器人的行进方向；

识别所述路口图像中的人脸朝向信息，并基于所述人脸朝向信息，在所述路口图像中确定与所述行进方向匹配的目标人群；