[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人所处待通过路口的路口图像，并在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标；

对所述路口图像进行图像识别，以确定所述待通过路口中的路口等待区域；

对所述跟随目标进行视觉跟随，通过监测所述跟随目标是否移动超过所述路口等待区域，分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口；

若是，则控制所述机器人通过所述待通过路口；

若否，则控制所述机器人原地等待。

2.如权利要求1所述机器人控制方法，其特征在于，在所述对所述跟随目标进行视觉跟随，通过监测所述跟随目标是否移动超过所述路口等待区域，分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口的步骤之后，所述机器人控制方法还包括：

获取所述跟随目标对应的目标人群的人群移动行为信息；

判断所述人群移动行为信息与所述行为信息是否相匹配；

若否，则返回在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标的步骤；

若是，则执行基于所述跟随目标的行为信息，控制所述机器人通过所述待通过路口的步骤。

3.如权利要求1所述机器人控制方法，其特征在于，所述在所述路口图像中的人群中选取跟随目标的步骤包括：

若所述待通过路口为多向路口，则获取所述机器人的运动路径信息；

基于所述运动路径信息，在所述路口图像中的人群中选取所述跟随目标。

4.如权利要求3所述机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述运动路径信息，在所述路口图像中的人群中选取所述跟随目标的步骤包括：

基于所述运动路径信息，确定所述机器人的行进方向；

识别所述路口图像中的人脸朝向信息，并基于所述人脸朝向信息，在所述路口图像中确定与所述行进方向匹配的目标人群；

在所述目标人群中选取所述跟随目标。

5.如权利要求4所述机器人控制方法，其特征在于，所述人脸朝向信息至少包括一人脸朝向，

所述基于所述人脸朝向信息，在所述路口图像中确定与所述行进方向匹配的目标人群的步骤包括：

在各所述人脸朝向中选取与所述行进方向一致的各目标人脸朝向；

基于各所述目标人脸朝向，在所述路口图像中选取所述目标人群。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

选取模块，用于获取机器人所处待通过路口的路口图像，并在所述路口图像中的目标人群中选取跟随目标；

控制模块，用于对所述路口图像进行图像识别，以确定所述待通过路口中的路口等待区域；对所述跟随目标进行视觉跟随，通过监测所述跟随目标是否移动超过所述路口等待区域，分析所述跟随目标是否正在通过所述待通过路口；若是，则控制所述机器人通过所述待通过路口；若否，则控制所述机器人原地等待。

7.一种机器人，所述机器人包括机器人控制设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述机器人控制方法的程序，

所述存储器用于存储实现机器人控制方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述机器人控制方法的程序，以实现如权利要求1至5中任一项所述机器人控制方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现机器人控制方法的程序，所述实现机器人控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至5中任一项所述机器人控制方法的步骤。