[发明专利]无人驾驶汽车的智能避障方法、计算机可读取的存储介质

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车的智能避障方法、计算机可读取的存储介质，其通过实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后获取前方障碍物的距离和车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别地，涉及一种无人驾驶车辆的智能避障方法、计算机可读取的存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，目前，很多汽车厂商都已经推出了无人驾驶车辆。无人驾驶汽车在行驶过程中会遇到很多突发情况，经常会遇到行驶前方路面出现障碍物的情况，如何有效地规避前方障碍物成为无人驾驶汽车亟待解决的关键问题。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆的智能避障方法、计算机可读取的存储介质，可以实现智能化地躲避前方障碍物，提高了无人驾驶的安全性。

根据本发明的一个方面，提供一种无人驾驶汽车的智能避障方法，包括以下步骤：

步骤S1：实时获取车辆行驶前方的路面图像，并从图像中识别出前方障碍物；

步骤S2：获取前方障碍物距离；

步骤S3：获取车辆当前行驶速度；

步骤S4：基于当前行驶速度和前方障碍物距离控制车速和车辆转向以避开前方障碍物。

进一步地，所述步骤S4中将当前行驶速度和前方障碍物距离作为输入因子输入到训练好的卷积神经网络中，利用卷积神经网络自动输出目标车速和目标转向角度，并控制车辆减速至目标车速和调整方向盘角度至目标转向角度。

进一步地，所述步骤S4还包括以下步骤：

对目标转向角度进行安全性评估，若目标转向角度超过车辆当前行驶速度所允许的最大转向角度，则控制车辆紧急制动，或目标转向角度未超过车辆当前速度所允许的最大转向角度，则控制方向盘按照该目标转向角度进行转向。

进一步地，所述步骤S1中还从图像中识别出前方障碍物的尺寸大小，并将障碍物的尺寸大小与预设的安全阈值进行比对，若障碍物的尺寸小于安全阈值，则不采取任何措施，否则执行步骤S2～S4。

进一步地，所述步骤S1中还从图像中识别出前方障碍物的尺寸大小，并将其作为输入因子输入到训练好的卷积神经网络中。

进一步地，若所述步骤S4中判定无法避开前方障碍物，则还包括以下步骤：

步骤S5：向车内人员发送碰撞警告提示。

进一步地，还包括以下步骤：

步骤S6：获取车辆的当前位置信息，并向救援平台发送救援消息。

本发明还提供一种计算机可读取的存储介质，用于存储进行无人驾驶汽车的智能避障的计算机程序，该计算机程序在计算机上运行时执行如上所述的方法的步骤。

本发明具有以下效果：

本发明的无人驾驶汽车的智能避障方法，通过实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后获取前方障碍物的距离和车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明