[发明专利]无人驾驶汽车的智能避障方法、计算机可读取的存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

包括以下步骤：

步骤S1：实时获取车辆行驶前方的路面图像，并从图像中识别出前方障碍物；

步骤S2：获取前方障碍物距离；

步骤S3：获取车辆当前行驶速度；

步骤S4：基于当前行驶速度和前方障碍物距离控制车速和车辆转向以避开前方障碍物。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

所述步骤S4中将当前行驶速度和前方障碍物距离作为输入因子输入到训练好的卷积神经网络中，利用卷积神经网络自动输出目标车速和目标转向角度，并控制车辆减速至目标车速和调整方向盘角度至目标转向角度。

3.如权利要求2所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

所述步骤S4还包括以下步骤：

对目标转向角度进行安全性评估，若目标转向角度超过车辆当前行驶速度所允许的最大转向角度，则控制车辆紧急制动，或目标转向角度未超过车辆当前速度所允许的最大转向角度，则控制方向盘按照该目标转向角度进行转向。

4.如权利要求1所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

所述步骤S1中还从图像中识别出前方障碍物的尺寸大小，并将障碍物的尺寸大小与预设的安全阈值进行比对，若障碍物的尺寸小于安全阈值，则不采取任何措施，否则执行步骤S2～S4。

5.如权利要求2所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

所述步骤S1中还从图像中识别出前方障碍物的尺寸大小，并将其作为输入因子输入到训练好的卷积神经网络中。

6.如权利要求1所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

若所述步骤S4中判定无法避开前方障碍物，则还包括以下步骤：

步骤S5：向车内人员发送碰撞警告提示。

7.如权利要求6所述的无人驾驶汽车的智能避障方法，其特征在于，

还包括以下步骤：

步骤S6：获取车辆的当前位置信息，并向救援平台发送救援消息。

8.一种计算机可读取的存储介质，用于存储进行无人驾驶汽车的智能避障的计算机程序，其特征在于，该计算机程序在计算机上运行时执行如权利要求1～7任一项所述的方法的步骤。