[发明专利]机器人路口通行方法、装置和智能设备

权利要求书

1.一种机器人路口通行方法，其特征在于，包括：

获取路口的当前场景图像；

基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员；

获取所述目标人员的行为特征；

根据所述目标人员的行为特征，生成路口通行指令，所述路口通行指令用于指示机器人通行所述路口。

2.根据权利要求1所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员，包括：

基于所述当前场景图像进行人体检测；

获取检测到的人体的穿戴特征；

若所述人体的穿戴特征与预设特征库中的穿戴特征匹配，则确定所述人体对应的人员为目标人员。

3.根据权利要求1所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员，包括：

基于所述当前场景图像进行人脸检测；

若检测到的人脸特征与预设特征库中的人脸特征匹配，则确定所述人脸特征对应的人员为目标人员。

4.根据权利要求1所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员，包括：

识别并定位所述当前场景图像中的区域标识，所述区域标识为路口预设的、用于标识第一指定区域的标记；

获取在所述区域标识的预设区域范围内人体的穿戴特征；

若所述人体的穿戴特征与预设特征库中的穿戴特征匹配，则确定所述人体对应的人员为目标人员。

5.根据权利要求1所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员，包括：

根据所述当前场景图像，确定所述路口的区域类型；

根据所述路口的区域类型，确定所述路口处第二指定区域的位置；

获取所述第二指定区域内的人体的穿戴特征；

若所述人体的穿戴特征与预设特征库中的穿戴特征匹配，则确定所述人体对应的人员为目标人员。

6.根据权利要求1所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员，包括：

在所述路口检测射频信标，并获取所述射频信标的信号强度；

若所述信号强度在预设信号强度范围内，则根据所述信号强度，确定所述射频信标的发射源位置；

将所述当前场景图像中所述发射源位置处对应的人员确定为目标人员。

7.根据权利要求1至4任一项所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述机器人路口通行方法还包括：

获取所述机器人当前的定位信息；

根据所述定位信息，确定所述路口所属的区域；

根据所述路口所属的区域，确定所述路口对应的预设特征库。

8.根据权利要求1至6任一项所述的机器人路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标人员的行为特征，生成路口通行指令，包括：

若所述行为特征与第一指定行为特征匹配，则生成第一路口移动指令，所述第一路口移动指令用于指示机器人移动通行所述路口；

若所述行为特征与第二指定行为特征匹配，则生成第二路口移动指令，所述第二路口移动指令用于指示机器人等待通行。

9.一种机器人路口通行装置，其特征在于，包括：

场景图像获取单元，用于获取路口的当前场景图像；

目标人员确定单元，用于基于所述当前场景图像进行目标检测，确定目标人员；

行为特征获取单元，用于获取所述目标人员的行为特征；

通行指令生成单元，用于根据所述目标人员的行为特征，生成路口通行指令，所述路口通行指令用于指示机器人通行所述路口。

10.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的机器人路口通行方法。