[发明专利]一种面向复杂环境的大载荷应急救援机器人

说明书

本发明公开了一种面向复杂环境的大载荷应急救援机器人，包括机械臂，动力底盘、悬挂系统、液压系统等，其中悬挂系统布置在动力底盘的两侧，用来支撑整个设备平台以及行走功能，悬挂系统采用克里斯蒂悬挂，具有高机动性和越野性能，最大越障高度达到300mm，机械臂和动力底盘通过机械臂安装法兰连接；平台用高强度薄钢板以及型材焊接而成，具备高强度、低质量的特点，用来安装和支撑动力传动箱、电池箱、散热系统、机械臂、液压系统、车载控制器部件；行走电机采用大功率伺服电机，具备低速大扭矩满足行走功能，液压泵站采用大功率电机，为机械臂液压传动提供动力，并且这个平台可实现故障自诊断和自动控制。

技术领域

本发明涉及智能救援机器人，具体地说是一种面向复杂环境的大载荷应急救援机器人。

背景技术

近些年，战争、恐怖袭击等突发事件，干旱、洪涝、冰雹、地震、海啸、沙尘暴等自然灾害及潜在的核、化、生和爆炸物等严重威胁着人类的生命与财产安全。仅就2008年以来，我国先后经历了南方大面积的冰冻雪灾、四川汶川特大地震、青海玉树地震、台风“黑格比”、甘肃舟曲特大山洪泥石流、雅安芦山大地震等重特大自然灾害，再加上火灾、矿难、交通事故等频发的生产安全事故，使人民生命和财产经受了巨大损失。

各种灾难发生次数增多的同时， 其严重性、多样性和复杂度也逐渐增加。灾难发生后的72ｈ为黄金抢救时间，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围，因此救援机器人已经成为一个重要的发展方向。

目前，多数救援机器人主要还是以搜索目标为主，当机器人发现救援目标后，将救援信息发送至救援指挥部，由救援指挥人员根据救援信息和路况，决定派遣救援人员或其他救援设备实施救援动作，救援效率低。另外一些搜索和救援结合的机器人多以工程机械车改装居多，整体较为笨重，无法通过狭小的空间。

目前的应急救援机器人主要是以搜索目标为主，需要配合救援人员或其他救援设备才能完成救援任务，救援效率较低。并且对于狭窄区域，救援机器人无法通过等问题，因此本领域技术人员还应及时解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺点，提供一种救援机器人系统，具有搜索和救援功能，应急抢险救援能力强，功能多，载荷大，具备高通讯能力和高智能化功能。

本发明是通过以下技术方案来实现：一种面向复杂环境的大载荷应急救援机器人，其结构包括：包括机械臂， 动力底盘、悬挂系统、超声波、摄像头、照明灯、外观钣金件、液压系统，其中悬挂系统布置在动力底盘的两侧，用来支撑整个设备平台以及行走功能，悬挂系统采用克里斯蒂悬挂，具有高机动性和越野性能，最大越障高度达到300mm，机械臂和动力底盘通过机械臂安装法兰连接；所述动力底盘由平台、动力传动箱、电池箱、散热系统组成；平台用高强度薄钢板以及型材焊接而成，具备高强度、低质量的特点，用来安装和支撑动力传动箱、电池箱、散热系统、机械臂、液压系统、车载控制器部件；行走电机采用大功率伺服电机，具备低速大扭矩满足行走功能，液压泵站采用大功率电机，为机械臂液压传动提供动力，并且这个平台可实现故障自诊断和自动控制。

所述外观钣金件上安装有摄像头、超声波、照明灯，用于辅助搜索，在复杂环境中超声波可以有效避免机器人受到损坏，摄像头可以观察周边环境，确保机器人安全；遥控器在危险工况可实现遥控操作，配合人机界面显示器可实现1.4km范围内的远程控制。