[发明专利]一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质

说明书

一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆制动控制技术领域。其中，方法包括：获取前车相对自车的位置关系，并判断前车所在车道；当判断前车位于自车车道的相邻车道时，根据位置关系，计算前车相对自车的横向距离和前车的航向角，并根据航向角和横向距离判断前车是否存在汇入自车车道的倾向；当判断前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一安全距离模型，以获得第一安全距离参数；其中，运动参数包括当前估算的路面附着系数；根据第一安全距离参数以及两车之间的实际纵向距离，控制自车进行制动。该方法能够实现前车切入工况下自动制动，有效避免了与前车相撞的情况，大大提高了实用性。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自动紧急制动系统是利用车载传感器(如毫米波雷达、车载摄像头等)来感知驾驶障碍物(如行人、各种车辆等)的运动状态，一般先通过预警方式提醒驾驶员制动，在预警无效或者紧急情况下，系统自动强制性制动，使车辆能够实现自主规避与障碍物碰撞的主动安全技术。自动紧急制动系统是集感知、控制、决策为一体的高级驾驶辅助系统的重要功能，能够提高驾驶安全，降低交通事故。

现有技术中的自动紧急制动系统，只考虑位于本车正前方的车辆作为检测对象，而忽略了相邻车道的车辆，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质，以改善相关技术中的只考虑位于本车正前方的车辆作为检测对象，而忽略了相邻车道的车辆问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动制动方法，其包括如下步骤：

获取前车相对自车的位置关系，并判断所述前车所在车道。

当判断所述前车位于自车车道的相邻车道时，根据所述位置关系，计算所述前车相对所述自车的横向距离和所述前车的航向角，并根据所述航向角和所述横向距离判断所述前车是否存在汇入自车车道的倾向。

当判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一安全距离模型，以获得第一安全距离参数。其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数。

根据所述第一安全距离参数以及两车之间的实际纵向距离，控制所述自车进行制动。

可选地，一种车辆自动制动方法，还包括如下步骤：

当判断前车位于自车车道时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一自适应安全距离模型，以获得第一安全距离参数。其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数。

当判断前车位于自车车道时，或判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数和驾驶员反映时间输入至预先训练的第二安全距离模型，以获得第二安全距离参数。其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数。

根据所述第二安全距离参数以及两车之间的实际纵向距离，控制所述自车发出警报。

可选地，当判断所述前车位于自车车道的相邻车道时，根据所述位置关系，计算所述前车相对所述自车的横向距离和所述前车的航向角，并根据所述航向角和所述横向距离判断所述前车是否存在汇入自车车道的倾向，具体为：

获取T时刻两车之间的第一相对距离R_T和第一相对方位角θ_T，以及Δt时刻之后的第二相对距离R_T+Δt和第二相对方位角θ_T+Δt。其中，所述Δt时刻之后为当前时刻。

根据两个时刻的相对距离和相对方位角，以及所述自车的速度V_s，计算得所述前车的所述航向角其中，所述航向角的计算公式为：