[发明专利]一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动制动方法，其特征在于，包含：

获取前车相对自车的位置关系，并判断所述前车所在车道；

当判断所述前车位于自车车道的相邻车道时，根据所述位置关系，计算所述前车相对所述自车的横向距离和所述前车的航向角，并根据所述航向角和所述横向距离判断所述前车是否存在汇入自车车道的倾向；

当判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一安全距离模型，以获得第一安全距离参数；其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数；

根据所述第一安全距离参数以及两车之间的实际纵向距离，控制所述自车进行制动；

当判断所述前车位于自车车道的相邻车道时，根据所述位置关系，计算所述前车相对所述自车的横向距离和所述前车的航向角，并根据所述航向角和所述横向距离判断所述前车是否存在汇入自车车道的倾向，具体为：

获取T时刻两车之间的第一相对距离R_T和第一相对方位角θ_T，以及Δt时刻之后的第二相对距离R_T+Δt和第二相对方位角θ_T+Δt；其中，所述Δt时刻之后为当前时刻；

根据两个时刻的相对距离和相对方位角，以及所述自车的速度V_s，计算得所述前车的所述航向角其中，所述航向角的计算公式为：

根据第二相对距离R_T+Δt和第二相对方位角θ_T+Δt，计算当前时刻的所述横向距离y_T+Δt；其中，所述横向距离的表达式为：

y_T+Δt＝(R_T+Δtsinθ_T+Δt)；

当所述航向角时，判定车辆存在汇入自车车道的倾向；

当所述航向角时，且所述横向距离＜车道线距离时，判定前车汇入自车车道。

2.根据权利要求1所述的车辆自动制动方法，其特征在于，还包含

当判断前车位于自车车道时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一自适应安全距离模型，以获得第一安全距离参数；其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数；

当判断前车位于自车车道时，或判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数和驾驶员反映时间输入至预先训练的第二安全距离模型，以获得第二安全距离参数；其中，所述运动参数包括当前估算的路面附着系数；

根据所述第二安全距离参数以及两车之间的实际纵向距离，控制所述自车发出警报。

3.根据权利要求2所述的车辆自动制动方法，其特征在于，

当判断前车位于自车车道时，或判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数输入至预先训练的第一安全距离模型，以获得第一安全距离参数；

当判断前车位于自车车道时，或判断所述前车存在汇入自车车道的倾向时，将当前的运动参数和驾驶员反映时间输入至预先训练的第二安全距离模型，以获得第二安全距离参数；

具体为：

获取当前的运动参数；其中，运动参数包括自车车速V_s，前车车速V_r，自车加速度a_s，前车加速度a_t；其中，所述自车加速度a_s根据当前估算的路面附着系数得到；

根据当前的运动参数，计算第一安全距离参数；其中，第一安全距离参数d_{ver_b}的表达式为t_res为制动器的响应时间，d_tar为预设的停车距离；

获取驾驶员的反应时间t_rea；

根据运动参数和所述反应时间，计算第二安全距离参数；其中，第二安全距离参数d_{ver_w}的表达式为：

t_res为制动器的响应时间，d_tar为预设的停车距离。