[发明专利]用于控制车辆行驶的装置和方法

说明书

本发明涉及用于控制车辆行驶的装置和方法。该装置包括：信息获取装置，其获取车辆信息和车辆周围环境信息；以及控制器，其基于车辆信息和车辆周围环境信息来确定行驶车道的位置。然后，控制器基于行驶车道的位置确定用于车道变换的控制状态。因此，该设备使得能够在遵守交通规则的同时安全地进行车道变换。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年6月4日提交的韩国专利申请No.10-2020-0067537的优先权的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆行驶的装置和方法，更具体地涉及这样一种用于控制车辆行驶的装置和方法，其基于根据车辆周围环境信息确定行驶车道的结果来进行车道变换。

背景技术

车道变换辅助装置利用驾驶员的输入或建立的至目的地的路径信息来自动地变换车道。根据交通法规，道路上的车道线对于允许车道变换的方向以虚线形式绘制。因此，车道变换辅助装置必须确定车道线的形式是否为虚线，以符合交通法规地变换车道。

通常，车道变换辅助装置利用由布置在车辆前部的摄像机获取的信息来识别车道线，但是识别率基于外部光照、车道线绘制状态、天气等而变化。因此，基于仅利用由摄像机获取的信息而获得的识别结果来进行车道变换可能会导致发生危险情况。

发明内容

本发明提供了一种用于控制车辆行驶的装置和方法，该装置和方法基于根据车辆周围环境信息来确定行驶车道的确定结果而进行车道变换。由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于控制车辆行驶的装置可以包括：信息获取装置，其配置为获取车辆信息和车辆周围环境信息；以及控制器，其配置为基于车辆信息和车辆周围环境信息来确定行驶车道的位置，并且基于行驶车道的位置来确定用于车道变换的控制状态。在一个实施方案中，信息获取装置可以包括：传感器，其配置为检测距车辆的距离大于预定距离的周围物体；导航装置，其配置为获取车辆的位置信息；以及成像装置，其配置为获取车辆的行驶道路的信息。

在一个实施方案中，控制器可以配置为：当周围物体距车辆预定距离内时，在不检测周围物体的情况下将用于车道变换的控制状态确定为关闭状态。另外，控制器可以配置为：当周围物体距车辆的距离大于预定距离时，确定出车辆已进入控制区间并确定驾驶员是否具有变换车道的意图。控制器可以配置为：响应于确定出驾驶员具有变换车道的意图，将用于车道变换的控制状态确定为待命状态。

进一步地，控制器可以配置为：当将用于车道变换的控制状态确定为待命状态时，确定车道变换条件是否得到满足；当车道变换条件得到满足时，将用于车道变换的控制状态确定为就绪状态。控制器可以配置为：响应于将用于车道变换的控制状态确定为就绪状态，确定是否存在与周围车辆发生碰撞的风险并且确定车道变换条件是否得到满足。具体地，控制器可以配置为：响应于在就绪状态下确定出车道变换条件得到满足并且不存在与周围车辆发生碰撞的风险，将用于车道变换的控制状态确定为激活状态。

控制器还可以配置为：在激活状态下确定车道变换取消条件是否得到满足；响应于确定出车道变换取消条件得到满足，将用于车道变换的控制状态确定为取消状态。在一个实施方案中，控制器可以配置为：当确定出用于车道变换的控制状态时，以视觉、触觉和听觉方案中的至少一种输出确定结果。

根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆行驶的方法可以包括：获取车辆信息和车辆周围环境信息；基于车辆信息和车辆周围环境信息来确定行驶车道的位置，并且基于行驶车道的位置来确定用于车道变换的控制状态。在一个实施方案中，获取车辆信息和车辆周围环境信息可以包括：检测距车辆的距离大于预定距离的周围物体；获取车辆的位置信息；获取车辆的行驶道路的信息。