[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统(1)。该机器人系统(1)具备：机器人(2)，其具备围绕轴线(A、B、C)由马达驱动旋转的一个以上的旋转关节(6、8、10)；以及控制装置(3)，其基于作用于各旋转关节(6、8、10)的围绕轴线(A、B、C)的外力转矩控制马达；机器人(2)上预先设定有施加外力的力点；控制装置(3)基于机器人(2)的旋转关节(6、8、10)的角度，计算从一个以上的旋转关节(6、8)的轴线(A、B)至力点的距离，并且计算出的距离越短，越调节增大对于马达的操作量。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

目前已知如下引导式示教(直接示教)，其作为机器人的示教方法，当作业人员直接用手推动并操作机器人时进行示教(例如，参照专利文献1)。

专利文献1的机器人，基于马达电流计算作业人员施加于机器人的外力转矩，并且基于计算出的外力转矩控制马达而使得外力转矩为零。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭61-273610号公报

发明内容

发明要解决的问题

在引导式示教中，为了减轻作业人员的负担，期望减小作业人员施加于机器人的外力。然而，即使作业人员施加于机器人的外力转矩相同，作业人员施加于机器人的外力也会根据机器人的姿态而不同。即，当在接近于要旋转的轴的位置上施加外力时，如果不施加比在远离轴的位置施加外力时大的外力，则得不到相同的外力转矩。因此，期望即使在必须在接近于要旋转的轴的位置上对机器人施加外力的情况下，作业人员也能够在不施加大的外力的情况下进行引导式示教。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人系统，该机器人系统具备：机器人，其具备围绕轴线由马达驱动旋转的一个以上的旋转关节；以及控制装置，其基于作用于各该旋转关节的围绕所述轴线的外力转矩控制所述马达；所述机器人上预先设定有施加外力的力点；所述控制装置基于所述机器人的所述旋转关节的角度，计算从一个以上的所述旋转关节的所述轴线至所述力点的距离，并且计算出的所述距离越短，越调节增大对于所述马达的操作量。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2是示出图1的机器人系统所具备的控制装置的框图。

图3是示出由图2的控制装置的马达控制部调节的操作量和距离的关系的图表。

图4是示出图1的机器人系统的机器人折叠时第一轴线以及第二轴线与外力的力点的距离变小的状态的机器人的侧视图。

图5是示出图1的机器人系统的机器人伸长时第一轴线以及第二轴线与外力的力点的距离变大的状态的机器人的侧视图。

图6是示出图3的图表的另一个例子的图表。

附图标记说明：

1：机器人系统

2：机器人

3：控制装置

4：底座

5：旋转体

6：第一旋转关节(旋转关节，第一轴)

7：第一臂(臂)

8：第二旋转关节(旋转关节，第二轴)

10：第三旋转关节(旋转关节)

12、13、14：旋转关节

18：手柄(力点)