[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其具备围绕轴线由马达驱动旋转的一个以上的旋转关节；以及

控制装置，其基于作用于各该旋转关节的围绕所述轴线的外力转矩，控制所述马达；

所述机器人上预先设定有施加外力的力点；

所述控制装置基于所述机器人的所述旋转关节的角度，计算从一个以上的所述旋转关节的所述轴线至所述力点的距离，并且计算出的所述距离越短，越调节增大对于所述马达的操作量。

2.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其具备围绕轴线由马达驱动旋转的一个以上的旋转关节；以及

控制装置，其基于作用于各该旋转关节的围绕所述轴线的外力转矩，控制所述马达；

所述控制装置基于所述机器人的所述旋转关节的角度，计算所述机器人的惯性量，并且计算出的所述惯性量越小，越调节增大对于所述马达的操作量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具备：

底座，其设置在地面上；

第一轴，其具备围绕竖直轴线相对于所述底座旋转驱动的旋转体；以及

第二轴，其具备围绕水平轴线相对于所述旋转体旋转驱动的臂；

该控制装置基于所述机器人的所述旋转关节的角度，调节对于所述马达的所述操作量，该马达驱动旋转所述第一轴和/或所述第二轴。