[发明专利]一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，属于智能车辆领域。该方法包括：获取车辆已规划好的行驶轨迹作为参考轨迹；从预测开始时刻起计算每个预测周期对应的预测轨迹点坐标，在参考轨迹上选取一个轨迹点作为当前预测周期的预瞄点，并计算车辆由当前预测周期的起始点行驶到预瞄点所需的目标方向盘转角；结合目标方向盘转角、车辆轴距、方向盘稳定性因子、预测开始时刻的车身速度和当前预测周期的起始点信息得到当前预测周期对应的预测轨迹点信息；直至达到设定的预测时长或者参考轨迹上没有轨迹点可被选作预瞄点，根据得到的所有预测轨迹点的坐标得到预测行驶轨迹。本发明所预测的车辆行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹更加吻合。

技术领域

本发明涉及一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，属于智能车辆技术领域。

背景技术

车辆行驶轨迹规划对提高车辆行驶安全性具有重要意义。现有方法在进行行驶轨迹规划时，大多都是结合车辆位置信息、车辆运动信息和车辆周围的障碍物运动信息来规划车辆的行驶轨迹，进而直接按照规划好的车辆行驶轨迹对车辆进行控制，使车辆沿着已规划好的行驶轨迹行驶。

但是在车辆的实际控制过程中发现，由于车辆系统自身误差的存在，使车辆沿着已规划好的行驶轨迹行驶这一控制目标很难实现，也就是说，很难控制车辆使其实际的行驶轨迹与已规划好的行驶轨迹保持一致，甚至会出现车辆实际的行驶轨迹与已规划好的行驶轨迹之间存在较大偏差的情况，因此，如果仍直接按现有方法规划好的行驶轨迹来评估车辆的道路通行能力和进行碰撞检测，势必存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，用以解决直接利用现有方法规划好的行驶轨迹对车辆进行控制，存在车辆实际的行驶轨迹与已规划好的行驶轨迹之间存在较大偏差的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆行驶轨迹预测方法，该方法包括以下步骤：

获取车辆已规划好的行驶轨迹作为参考轨迹；

获取预测开始时刻的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车身速度、车身航向角、方向盘转角和车辆坐标；

从预测开始时刻起计算每个预测周期对应的预测轨迹点坐标，直至达到设定的预测时长或者参考轨迹上没有轨迹点可被选作预瞄点，根据得到的所有预测轨迹点的坐标得到预测行驶轨迹；其中，将上一预测周期对应的预测轨迹点信息作为当前预测周期的起始点信息，所述预测轨迹点信息包括预测轨迹点的坐标以及预测轨迹点处的车身航向角和方向盘转角，第一个预测周期的起始点信息为所述预测开始时刻的车辆状态信息；

其中，当前预测周期对应的预测轨迹点信息通过以下步骤得到：

在所述参考轨迹上选取一个轨迹点作为当前预测周期的预瞄点，并计算车辆由当前预测周期的起始点行驶到当前预测周期的预瞄点所需的目标方向盘转角；

结合所述目标方向盘转角、车辆轴距、方向盘稳定性因子、预测开始时刻的车身速度和当前预测周期的起始点信息得到当前预测周期对应的预测轨迹点信息。

本发明还提供了一种车辆行驶轨迹预测装置，该装置包括处理器和存储器，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现上述的车辆行驶轨迹预测方法。

本发明还提供了一种车辆，包括车辆本体和车辆行驶轨迹预测装置，所述车辆行驶轨迹预测装置包括处理器和存储器，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现上述的车辆行驶轨迹预测方法。