[发明专利]叉车控制方法、装置及系统

说明书

本发明实施例提出叉车控制方法、装置及系统。方法包括：获取货叉的目标高度；检测所述货叉的实际高度和移动速度；根据所述实际高度相比于所述目标高度的高度差、以及所述移动速度，调节向叉车的升降执行器产生的控制信号中的驱动控制量，以使所述货叉在升降移动起步后以速度增幅逐渐减小的增速趋势向所述目标高度移动、并以减速趋势缓停在所述目标高度。本发明实施例提高了叉车升降速度，且降低了叉车控制复杂度，提高了叉车控制效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制技术领域，尤其涉及叉车控制方法、装置及系统。

背景技术

移动机器人系统中，叉车可以通过电能驱动作业，当叉车提升重物时，泵电机开始工作，向举升油缸的无杆腔充油，以驱动活塞杆伸出，进而通过活塞杆带动重物起升；在整个起升过程中，泵电机的功率要足够大，以产生用于举升用的高压油。当叉车上的货物下降时，在货物自重的作用下，举升油缸的有杆腔进油、无杆腔回油，泵电机不工作；叉车的电液比例阀是实现叉车下降的关键控制器件。比例阀的工作原理为：指令信号经比例放大器进行功率放大，并按比例输出电流给比例阀的比例电磁铁，比例电磁铁输出力并按比例移动阀芯的位置，即可按比例控制液流的流量和改变液流的方向，从而实现对执行机构的位置或速度控制。

叉车液压举升相对传统电机伺服控制难度不小，主要来自负载惯性波动大，以及使用硬件存在响应滞后、流量阀门非线性等，不同负载时存在过冲现象和颤抖振动明显现象。

发明内容

本发明实施例提出叉车控制方法、装置及系统，以降低叉车控制复杂度，并提高叉车控制效率。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种叉车控制方法，该叉车控制方法包括：

获取货叉的目标高度；

检测所述货叉的实际高度和移动速度；

根据所述实际高度相比于所述目标高度的高度差、以及所述移动速度，调节向叉车的升降执行器产生的控制信号中的驱动控制量，以使所述货叉在升降移动起步后以速度增幅逐渐减小的增速趋势向所述目标高度移动、并以减速趋势缓停在所述目标高度。

检测所述货叉的实际高度包括：

每当预设的周期性的检测时刻到达时，根据所述货叉的位置传感器当前产生的位置信号确定所述货叉在当前检测时刻的实际高度，且根据所述货叉在当前检测时刻的实际高度与上一检测时刻的实际高度、以及所述检测时刻的单位周期时长，确定所述货叉在当前检测时刻的移动速度。

根据所述实际高度相比于所述目标高度的高度差变化、以及所述移动速度，调节向升降执行器产生的控制信号中的驱动控制量，包括：

当所述货叉的移动速度从零开始增加至表示起步的预设启动速度时，开始将所述驱动控制量设定为第一控制量与用于确定所述速度增幅的控制变量之和，其中，所述第一控制量为：当货叉的移动速度等于所述预设启动速度时升降执行器产生的驱动控制量，所述控制变量随所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差的缩小而逐渐减小，并且，所述控制变量在所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差缩减至预设末端处理距离时减小为零；

当所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差缩减至预设停止处理距离时，将所述驱动控制量归零，其中，所述预设停止处理距离小于所述预设末端处理距离。

所述控制变量随所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差的缩小而逐渐减小包括：

将第一控制量作为底数，将预设指数系数作为指数，进行预设第一指数运算得到第一系数；

将第一系数作为指数，以e为底数，进行预设第二指数运算得到第二系数；