[发明专利]叉车控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种叉车控制方法，其特征在于，该叉车控制方法包括：

获取货叉的目标高度；

检测所述货叉的实际高度和移动速度；

根据所述实际高度相比于所述目标高度的高度差、以及所述移动速度，调节向叉车的升降执行器产生的控制信号中的驱动控制量，以使所述货叉在升降移动起步后以速度增幅逐渐减小的增速趋势向所述目标高度移动、并以减速趋势缓停在所述目标高度；

根据所述实际高度相比于所述目标高度的高度差变化、以及所述移动速度，调节向升降执行器产生的控制信号中的驱动控制量，包括：

当所述货叉的移动速度从零开始增加至表示起步的预设启动速度时，开始将所述驱动控制量设定为第一控制量与用于确定所述速度增幅的控制变量之和，其中，所述第一控制量为：当货叉的移动速度等于所述预设启动速度时升降执行器产生的驱动控制量，所述控制变量随所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差的缩小而逐渐减小，并且，所述控制变量在所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差缩减至预设末端处理距离时减小为零；

当所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差缩减至预设停止处理距离时，将所述驱动控制量归零，其中，所述预设停止处理距离小于所述预设末端处理距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述货叉的实际高度包括：

每当预设的周期性的检测时刻到达时，根据所述货叉的位置传感器当前产生的位置信号确定所述货叉在当前检测时刻的实际高度，且根据所述货叉在当前检测时刻的实际高度与上一检测时刻的实际高度、以及所述检测时刻的单位周期时长，确定所述货叉在当前检测时刻的移动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制变量随所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差的缩小而逐渐减小包括：

将第一控制量作为底数，将预设指数系数作为指数，进行预设第一指数运算得到第一系数；

将第一系数作为指数，以e为底数，进行预设第二指数运算得到第二系数；

将第一系数和减速剩余距离相乘得到的乘积作为指数，以e为底数，进行预设第三指数运算得到第三系数，根据第二系数和第三系数得到控制变量，其中，减速剩余距离等于所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差减去预设末端处理距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将第一控制量作为底数，将预设指数系数作为指数，进行预设第一指数运算得到第一系数包括：

计算c1＝kp*(est_cmd_min/init_cmd_min)^ke

其中，est_cmd_min为第一控制量，init_cmd_min为预设摸底采样控制量，|init_cmd_min||est_cmd_min|，ke为预设指数系数，kp为预设比例系数，c1为第一系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将第一系数作为指数，以e为底数，进行预设第二指数运算得到第二系数包括：

计算c2＝1.0/(1-e^-c1)

其中，c2为第二系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将第一系数和减速剩余距离相乘得到的乘积作为指数，以e为底数，进行预设第三指数运算得到第三系数包括：

计算c3＝e^{-c1*(ds1-ds)/exp_sec}其中，ds1-ds为减速剩余距离，ds1为所述货叉的所述实际高度相对于所述目标高度的高度差，ds为预设末端处理距离，exp_sec为设定的本次减速处理距离，c3为第三系数；

所述根据第二系数和第三系数得到控制变量包括：

计算Δcmd＝c2*(1-c3)*(cmd_lmt-est_cmd_min)

其中，cmd_lmt为设定的分段控制上限控制量，Δcmd为控制变量。