[发明专利]移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质

说明书

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。本发明还公开了一种移动机器人路径规划装置、移动机器人和存储介质。本发明技术方案能够避免移动机器人反复遭遇同一障碍进而提升移动效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质。

背景技术

目前移动机器人可通过预置传感器实现对多数障碍物的避障，并规划相应的避障路径，但对于部分不易通过传感器确定的障碍物则无法做到有效的路径规划以规避该障碍物，导致移动机器人在移动时反复遭遇该障碍物而降低工作效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质，旨在解决移动机器人在移动时反复遭遇同一障碍物的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供移动机器人路径规划方法，所述移动机器人路径规划方法包括以下步骤：

在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。

在一实施例中，所述当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，包括：

获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

在一实施例中，所述根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进之后，包括：

将更新后的所述导航地图上传至地图管理器；

在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

在一实施例中，在所述将更新后的所述导航地图上传至地图管理器之后，包括：

将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

在一实施例中，在所述生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效之后，包括：

根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息。

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效。

在一实施例中，所述在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，包括：