[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制装置和方法

说明书

本公开涉及一种自动驾驶车辆的制动控制方法。该方法包括：通过行驶状况识别器，基于车辆周围的环境信息来识别车辆停止状况；当识别出车辆停止状况时，通过减速曲线生成器，生成具有多个拐点的基于n(n为等于或大于3的自然数)阶多项式的减速曲线；通过校正器，通过将减速器的响应时间、驾驶期间的车辆质量和制动器的减速性能中的至少一个设置为控制变量来校正基于n阶多项式的减速曲线；以及通过控制器，基于校正后的基于n阶多项式的减速曲线来执行车辆的制动。

技术领域

本公开涉及一种自动驾驶车辆的制动控制装置和方法。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

当车辆在自动驾驶期间突然制动以停止时，由于在制动期间的减速，加速度被施加在与车辆的行驶方向相反的方向上，因此由于惯性力，车辆中的乘客受到施加在行驶方向上的力。特别地，在车辆的车轮停在路面上的瞬间，这种现象变得更加严重。

更详细地，参照示出在自动驾驶期间制动中的常规减速曲线的图1A至图1C，将车辆停止的时刻(moment)t_e的目标速度设定为0，并且将车辆的减速度控制为恒定减速度a。然而，在车辆停止的时刻t_e，车辆与路面之间的相对运动突然消失，减速度a变为0，产生非常大的急动(jerk)，因此车辆中的乘客由于惯性力而感到不适。

此外，在常规减速曲线中，仅根据制动距离和车辆的当前速度来计算标准减速度，而不考虑车辆中的制动系统的性能，例如减速器的响应速度或刹车片的磨损程度。因此，如果在车辆开始制动的时刻t_s的减速度a较低，则由于刹车片与轮盘之间的夹持力不足而引起噪声和振动，并且制动系统的耐用性降低。

发明内容

本公开提供一种自动驾驶车辆的制动控制装置和方法，基本上消除了由于现有技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题。

在本公开的一种形式中，自动驾驶车辆的制动控制装置和方法可以生成基于高阶多项式的减速曲线，以在车辆停止时提高乘客的乘坐舒适性，并考虑减速器的响应速度和制动器的减速性能来主动地校正减速曲线，以提高制动系统的耐用性。

本公开的其它优点、目的和特征将在下面的描述中部分地阐述，并且在阅读以下内容之后对于本领域普通技术人员将部分地变得显而易见，或者可以从本公开的实践中获悉。通过在书面说明书和权利要求书以及附图中特别指出的结构，可以实现和获得本公开的目的和其它优点。

为了实现这些目的和其他优点并且根据本公开的目的，如在本文中具体体现和广泛描述的，一种考虑乘坐舒适性的自动驾驶车辆的制动控制方法包括：通过行驶状况识别器，基于车辆周围的环境信息来识别车辆停止状况；当识别出车辆停止状况时，通过减速曲线生成器，生成具有多个拐点的基于n(n为等于或大于3的自然数)阶多项式的减速曲线；通过校正器，通过将减速器的响应时间、驾驶期间的车辆质量和制动器的减速性能中的至少一个设置为控制变量来校正基于n阶多项式的减速曲线；以及通过控制器，基于校正后的基于n阶多项式的减速曲线来执行车辆的制动。

在生成基于n阶多项式的减速曲线中，可以基于车辆的行驶速度、目标制动距离和车辆正在行驶的路面摩擦系数中的至少一个来确定基于n阶多项式的减速曲线的初始斜率。

多个拐点可以包括：第一拐点，在第一时间处减速度具有局部最大值；以及第二拐点，在比第一时间晚的第二时间处减速度具有局部最小值。

在校正基于n阶多项式的减速曲线中，当减速器的响应时间大于第一参考值时，可以校正基于n阶多项式的减速曲线以将第一拐点的位置移动到比第一时间早的时间。

在校正基于n阶多项式的减速曲线中，当减速器的响应时间小于第一参考值时，可以校正基于n阶多项式的减速曲线以将第一拐点的位置移动到比第一时间晚的时间。