[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制装置和方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的制动控制方法，包括：

通过行驶状况识别器，基于车辆周围的环境信息来识别车辆停止状况；

当识别出所述车辆停止状况时，通过减速曲线生成器，生成具有多个拐点的基于n阶多项式的减速曲线，其中n为等于或大于3的自然数；

通过校正器，通过将减速器的响应时间、驾驶期间的车辆质量和制动器的减速性能中的至少一个设置为控制变量来校正所述基于n阶多项式的减速曲线；以及

通过控制器，基于校正后的所述基于n阶多项式的减速曲线来执行所述车辆的制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

在生成所述基于n阶多项式的减速曲线中，基于所述车辆的行驶速度、目标制动距离和所述车辆正在行驶的路面摩擦系数中的至少一个来确定所述基于n阶多项式的减速曲线的初始斜率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述多个拐点包括：

第一拐点，在第一时间处减速度具有局部最大值；以及

第二拐点，在比所述第一时间晚的第二时间处所述减速度具有局部最小值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述减速器的所述响应时间大于第一参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以将所述第一拐点的位置移动到比所述第一时间早的时间。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述减速器的所述响应时间小于第一参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以将所述第一拐点的位置移动到比所述第一时间晚的时间。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述车辆质量小于第二参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以将所述第二拐点的位置移动到比所述第二时间早的时间。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述车辆质量大于第二参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以将所述第二拐点的位置移动到比所述第二时间晚的时间。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述制动器的所述减速性能小于第三参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以增大所述初始斜率。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n阶多项式的减速曲线中，当所述制动器的所述减速性能大于第三参考值时，校正所述基于n阶多项式的减速曲线以减小所述初始斜率。

10.一种非暂时性计算机可读记录介质，所述非暂时性计算机可读记录介质上记录有应用程序，由处理器执行所述应用程序以执行以下操作：

通过行驶状况识别器，基于车辆周围的环境信息来识别车辆停止状况；

当识别出所述车辆停止状况时，通过减速曲线生成器，生成具有多个拐点的基于n阶多项式的减速曲线，其中n为等于或大于3的自然数；

通过校正器，通过将减速器的响应时间、驾驶期间的车辆质量和制动器的减速性能中的至少一个设置为控制变量来校正所述基于n阶多项式的减速曲线；以及

通过控制器，基于校正后的所述基于n阶多项式的减速曲线来执行所述车辆的制动。

11.一种自动驾驶车辆的制动控制装置，包括：

行驶状况识别器，基于车辆周围的环境信息来识别车辆停止状况；

减速曲线生成器，当识别出所述车辆停止状况时，生成具有多个拐点的基于n阶多项式的减速曲线，其中n为等于或大于3的自然数；

校正器，通过将减速器的响应时间、驾驶期间的车辆质量和制动器的减速性能中的至少一个设置为控制变量来校正所述基于n阶多项式的减速曲线；以及

控制器，基于校正后的所述基于n阶多项式的减速曲线来执行所述车辆的制动。