[发明专利]一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块

权利要求书

1.一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块包括支点调节机构(1)、弹性传递机构(2)和一对第一轴承(3)，支点调节机构(1)与弹性传递机构(2)之间通过一对第一轴承(3)转动连接；

所述支点调节机构(1)包括模块输入端(1-1)、阿基米德螺旋线盘(1-2)、刚度调节电机(1-5)、谐波减速器(1-6)、电机基座(1-7)和两个支点(1-4)，

模块输入端(1-1)与电机基座(1-7)的端部固接，阿基米德螺旋线盘(1-2)设置在电机基座(1-7)的内侧且与电机基座(1-7)之间转动连接，模块输入端(1-1)的内侧端面上沿轴线方向对称设有两个直线通槽(1-1-1)，阿基米德螺旋线盘(1-2)的外侧端面上沿轴线方向对称设有两个曲线槽(1-2-1)，两个支点(1-4)设置在模块输入端(1-1)与阿基米德螺旋线盘(1-2)之间，每个支点(1-4)的一端分别插装在一个直线通槽(1-1-1)内且与直线通槽(1-1-1)滑动连接，每个支点(1-4)的另一端分别插装在一个曲线槽(1-2-1)内且与曲线槽(1-2-1)滑动连接，谐波减速器(1-6)的钢轮与阿基米德螺旋线盘(1-2)连接，谐波减速器(1-6)的柔轮与电机基座(1-7)连接，刚度调节电机(1-5)设置在电机基座(1-7)的外侧端，刚度调节电机(1-5)的电机轴穿过电机基座(1-7)与谐波减速器(1-6)的波发生器连接；

所述弹性传递机构(2)包括模块输出端(2-1)、两个杠杆(2-2)、两个滑块(2-3)、两个直线导轨(2-4)、两个滑块基座(2-5)、两个弹簧基座(2-7)和四个线性弹簧(2-6)，模块输出端(2-1)的内侧端面上沿轴线方向对称设有两个旋转孔，杠杆(2-2)一侧的一端设有旋转轴(2-2-1)，每个杠杆(2-2)的旋转轴(2-2-1)分别插装在一个旋转孔内，两个弹簧基座(2-7)对称固接在模块输出端(2-1)上，且弹簧基座(2-7)位于两个旋转孔的中间位置的两侧，每个滑块(2-3)分别与一个滑块基座(2-5)固接，每个滑块基座(2-5)分别套装在一个直线导轨(2-4)的中部且与直线导轨(2-4)滑动连接，直线导轨(2-4)的端部与弹簧基座(2-7)固接，每个滑块基座(2-5)端部与相邻的弹簧基座(2-7)之间均设有线性弹簧(2-6)，线性弹簧(2-6)套装在直线导轨(2-4)上，杠杆(2-2)一侧的另一端设有直线短滑槽(2-2-2)，滑块基座(2-5)的端面上设有圆柱销，每个圆柱销分别插装在一个直线短滑槽(2-2-2)内且与直线短滑槽(2-2-2)滑动连接；

所述模块输入端(1-1)的中心设有键槽，模块输出端(2-1)的外侧端设有法兰盘。

2.根据权利要求1所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述刚度调节电机(1-5)的电机轴通过电机轴连接件(1-8)与谐波减速器(1-6)的波发生器连接。

3.根据权利要求1所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述刚度调节电机(1-5)上设有编码器，通过编码器测量支点(1-4)的直线位移。

4.根据权利要求1所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述支点(1-4)的中部设有凸缘，凸缘的外侧端面与模块输入端(1-1)的内侧端面配合，凸缘的内侧端面与阿基米德螺旋线盘(1-2)的外侧端面配合。

5.根据权利要求1所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述阿基米德螺旋线盘(1-2)与电机基座(1-7)之间通过一对第二轴承(1-3)转动连接。

6.根据权利要求1所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述杠杆(2-2)的另一侧设有直线长滑槽(2-2-3)，每个支点(1-4)的一端分别穿过直线通槽(1-1-1)后插装在一个直线长滑槽(2-2-3)内且与直线长滑槽(2-2-3)滑动连接。

7.根据权利要求5所述一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，其特征在于：所述第一轴承(3)和第二轴承(1-3)均为超薄壁轴承。