[发明专利]一种水下多功能电动机械臂

权利要求书

1.一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：包括底座、摆动关节、旋转关节和夹取关节；所述底座通过第一关节端盖(4)和第一旋转轴(7)与所述摆动关节连接，用于实现所述底座和所述旋转关节之间的旋转功能和摆动功能；所述摆动关节通过第二旋转轴(14)与所述旋转关节传动连接，用于实现所述摆动关节和所述旋转关节之间的摆动功能；所述旋转关节通过第二动密封套(19)与所述夹取关节转动连接，用于实现所述旋转关节和所述夹取关节之间的旋转功能；所述夹取关节的末端安装有夹爪(27)，所述夹取关节的内部设有与所述夹爪(27)传动连接的推送装置，用于实现所述夹爪(27)的夹取功能。

2.根据权利要求1所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述底座包括底座外壳(1)，所述底座外壳(1)的内部安装有第一电机(2)和第一减速箱(3)，所述第一电机(2)的输出端与所述第一减速箱(3)传动连接，所述第一减速箱(3)的输出端与所述第一关节端盖(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述底座外壳(1)与所述第一关节端盖(4)之间安装有第一动密封套(5)，所述第一动密封套(5)与所述底座外壳(1)卡入式连接，所述第一动密封套(5)的两侧接触面上分别有第一沟槽，每个第一沟槽中分别装配有第一密封圈(101)。

4.根据权利要求3所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述第一动密封套(5)与所述第一关节端盖(4)相接触的内侧面上设有两道内沟槽，所述第一动密封套(5)与所述底座外壳(1)相接触的外侧面上设有一个外沟槽。

5.根据权利要求1所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述摆动关节包括摆动关节外壳(9)、第二关节端盖(6)、第三关节端盖(15)，所述第二关节端盖(6)与摆动关节外壳(9)靠近所述底座的一端固定连接，所述第二关节端盖(6)的一端与所述第一关节端盖(4)固定连接，所述第二关节端盖(6)的另一端通过铰接座与第一旋转轴(7)的两端固定连接，所述第三关节端盖(15)与摆动关节外壳(9)靠近所述旋转关节的一端固定连接，所述第三关节端盖(15)通过第二旋转轴(14)与所述摆动关节连接，所述摆动关节外壳(9)中设置有第二电机(11)、第一传动机构(8)、第三电机(12)、第二传动机构(13)，所述第二电机(11)的输出端安装有第二减速箱(10)，所述第二电机(11)通过第二减速箱(10)与所述第一传动机构(8)传动连接，所述第一传动机构(8)与第一旋转轴(7)传动连接，所述第三电机(12)的输出端与所述第二传动机构(13)传动连接，所述第二传动机构(13)与第二旋转轴(14)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述第一传动机构(8)和第二传动机构(13)均为齿轮组传动机构。

7.根据权利要求1所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述旋转关节包括第四关节端盖(16)和旋转关节外壳(17)，所述第四关节端盖(16)与旋转关节外壳(17)固定连接，所述第四关节端盖(16)的外侧通过铰接座与第二旋转轴(14)转动连接，所述旋转关节外壳(17)中安装有第四电机(18)，所述第四电机(18)输出端与所述夹取关节连接。

8.根据权利要求7所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述夹取关节包括夹取关节外壳(20)和第五关节端盖(25)，所述夹取关节外壳(20)通过螺钉与第五关节端盖(25)固定连接，所述夹爪(27)通过夹爪固定支座(26)与所述第五关节端盖(25)固定连接，所述夹爪(27)与夹爪固定支座(26)转动连接，所述夹取关节外壳(20)的内部设有与所述夹爪(27)传动连接的推送装置。